[发明专利]运动控制方法、机器人

说明书

本发明实施例公开了一种运动控制方法、机器人。该方法包括：接收至少一个脸部图像，根据所述至少一个脸部图像，确定目标用户的五官运动范围，根据所述目标用户的五官运动范围，控制机器人五官的运动。与现有技术相比，本发明的技术方案无需预先建立表情库或规则库，通过确定目标用户的五官运动范围，根据目标用户的五官运动范围，控制机器人五官的运动，可以使机器人实时模仿目标用户的各种表情，克服了因表情库中的表情有限而无法准确模仿目标用户实际表情的缺陷，提高了表情模仿的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、机器人。

背景技术

随着技术的不断发展，机器人的应用也越来越广泛，例如可以利用机器人模仿用户的表情以实现与用户的互动。

现有技术大多通过建立表情库或者规则库实现机器人的表情模仿，即提取用户图像的表情特征，将提取到的表情特征与表情库中存储的表情进行匹配，将匹配度最高的表情确定为机器人需要模仿的表情，这种建立表情库的方式虽然在一定程度上可以模仿用户的表情，但由于表情库中存储的表情数量有限、表达固定以及实际表情的多样性，导致模仿的准确度较低，甚至无法达到真正意义上的任意表情。

发明内容

本发明实施例提供一种运动控制方法、机器人，以提高表情模仿的准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种运动控制方法，包括：

接收至少一个脸部图像；

根据所述至少一个脸部图像，确定目标用户的五官运动范围；

根据所述目标用户的五官运动范围，控制机器人五官的运动。

进一步的，所述根据所述至少一个脸部图像，确定目标用户的五官运动范围，包括：

从各所述脸部图像中识别所述目标用户的脸部区域；

在各所述脸部区域内确定所述目标用户的五官对应的状态信息；

基于各所述状态信息，确定所述目标用户的五官运动范围。

进一步的，所述根据所述目标用户的五官运动范围，控制机器人五官的运动，包括：

根据所述目标用户的五官运动范围，确定机器人五官的运动限定范围；

根据所述运动限定范围，控制所述机器人五官的运动。

进一步的，所述根据所述目标用户的五官运动范围，确定机器人五官的运动限定范围，具体为：

查找运动范围映射表，确定对应所述目标用户的五官运动范围的目标限定范围；

将所述目标限定范围作为机器人五官的运动限定范围，其中，所述运动范围映射表用于存储目标用户的五官运动范围和机器人五官的运动限定范围的映射关系。

进一步的，所述从各所述脸部图像中识别所述目标用户的脸部区域，包括：

从各所述脸部图像中识别人脸区域；

如果所述脸部图像中存在多个人脸区域，则将人脸区域范围大于或等于预设范围的人脸区域作为目标用户的脸部区域。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人，该机器人包括：

包括五官部件，还包括：主控板、舵机控制板、五官舵机和图像传感器，

所述舵机控制板和所述图像传感器分别与所述主控板连接，所述五官舵机与所述舵机控制板连接；

所述图像传感器用于采集至少一个脸部图像；