[发明专利]具有齿轮驱动的端部执行器组件的机器人臂系统

说明书

示例实施方案一般地涉及机器人臂组件。所述机器人臂组件可以包括臂段和端部执行器组件。臂段可以包括细长本体、第一电机和第二电机。端部执行器组件可以可固定到臂段。端部执行器组件可以包括器械组件、第一齿轮组件和第二齿轮组件。器械组件可以包括器械和器械齿轮。第一齿轮组件可以包括第一一级齿轮和突出部分。突出部分可以可配置为驱动器械组件。第二齿轮组件可以包括第二一级齿轮，第二一级齿轮可配置为驱动器械齿轮。

技术领域

本公开一般地涉及用于执行动作的机器人系统、装置和方法，并且更具体地，涉及用于执行外科动作的外科机器人系统、装置和方法，所述外科动作包括，但不限于，微创外科(MIS)手术、经自然腔道内窥镜外科(NOTES)手术等。所述机器人系统、装置和系统的示例实施方案可以被用在范围广泛的应用、工业和/或领域中。

背景技术

通常，在患者的体腔(诸如腹腔)中执行的外科手术需要对患者开一个或更多个大的进入切口以便使外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，这样的常规的外科手术已经很大程度上被微创外科(MIS)(以及在适用的情况下，经自然腔道内窥镜外科手术(NOTES))手术取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近的发展已经对MIS和NOTES领域中的发展做出了贡献，包括将外科医生的期望的外科动作转化为外科器械在患者的体腔内部的精确移动的能力。

发明内容

尽管最近现代医学科学和技术有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械经由这些切口进入以插入到患者的体腔中。

作为另一示例，外科机器人系统常常面临着在患者的腔体内同时提供左外科机器人臂和右外科机器人臂的困难，左外科机器人臂和右外科机器人臂每个都具有主器械(诸如附连到外科机器人臂的端部的切割或抓握器械)和一个或更多个辅助器械(诸如抓握器、牵开器、抽吸/冲洗、和/或图像捕捉装置)。

在本公开中还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的端部的切割或抓握器械)提供进入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的端部的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在又一示例中，已知的外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口或自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。

本示例实施方案一般地涉及和/或包括用于解决常规问题(包括上述那些问题)的系统、子系统、处理、装置、逻辑和方法。