[发明专利]一种巡检机器人

说明书

本发明公开了一种巡检机器人，包括控制箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构，所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走机构上设有所述安全机构。该巡检机器人，越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整，可以顺利越障，提高越障的效率。

技术领域

本发明涉及巡检设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

由于我国人多地广，许多偏远地区的地理位置复杂，因而长期受到无电的困扰。近年来，随着我国国民经济的发展，许多偏远地区也逐渐实现电力资源的普及，但由于距离遥远，单使用高压输电线传输会大大提高经济投入，所以超高压输电线传输应运而生。移动机器人技术的发展，为架空超高压电力线的巡检提供了新的技术平台，但是基于现实状况，大部分巡检机器人越障能力有限，尤其不能是跨越引流线，或者部分机器人能实现越障功能。

比如专利号为CN201810370199.5的一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，通过设置前臂、中臂和后臂这三只手臂，在驱动机构的作用下实现在输电线上的行走；通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，即伸开、收缩状态；通过开合机构实现驱动机构开合动作，即打开、闭合的状态；通过横向滑移机构实现箱体在水平方向的平移动作，即左滑、右滑状态；通过夹持机构实现中臂的开合动作，即打开、闭合状态；通过俯仰机构实现前后手臂的摆动，即摆出、收回。由此在遇到障碍物时，三只手臂相配合进行有序的伸开、收缩，打开、闭合以及前后臂的摆出收回和中臂的打开、闭合，箱体的左右滑移动作以实现对障碍物的跨越功能。但是该巡检机器人虽然能实现基本的越障功能，但是该巡检机器人通过夹持机构和开合机构对驱动轮进行调节，使驱动轮可以顺利匹配在电线上，但是在夹持机构和开合机构打开的情况下，存在巡检机器人从输电线上掉落的风险，存在很大的安全隐患。除此之外，该巡检机器人的结构复杂，故控制难，且体积大，为机器人的巡检和运输工作带来了不便，影响巡检的效率。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人，越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整，可以顺利越障，提高越障的效率。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种巡检机器人，包括控制箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构，所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走机构上设有所述安全机构。

优选的，所述四连杆机构包括基座连杆、关节电机、升降杆驱动电机和升降支架，所述基座连杆的上部水平设置有升降杆驱动电机，所述基座连杆的下部竖直设置有关节电机，所述关节电机连接主支架，所述升降杆驱动电机连接有主动关节组件，所述主动关节组件连接于所述升降支架的上部，所述基座连杆的下部设有从动关节组件，所述从动关节组件连接于所述升降支架的下部。

优选的，所述主动关节组件包括第一主动关节、第二主动关节和主动关节连杆，所述主动关节连杆的左端连接有第一主动关节，所述第一主动关节的中部套接升降杆驱动电机的输出轴，所述主动关节连杆的右端连接有第二主动关节，所述第二主动关节的中部套接于所述升降支架的上部。

优选的，所述从动关节组件包括第一从动关节、第二从动关节和从动关节连杆，所述从动关节连杆的左端连接有第一从动关节，所述第一从动关节的中部套接于所述基座连杆的下部，所述从动关节连杆的右端连接有第二从动关节，所述第二从动关节的中部套接于所述升降支架的下部。

优选的，所述升降支架呈倒“L”型，所述升降支架包括竖直杆部和水平杆部，所述竖直杆部的顶部侧面连接所述主动关节组件，所述竖直杆部的底部侧面连接所述从动关节组件，所述水平杆部侧部连接所述行走机构。