[发明专利]边扫总成及清洁机器人

权利要求书

1.一种边扫总成，其特征在于，包括：边扫主轴、边刷及防跌落传感器；

所述边扫主轴与所述边刷连接；

所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；

所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。

2.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述边刷形成的内部空间为边扫主轴内部的中空结构，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

3.根据权利要求2所述的边扫总成，其特征在于，还包括边扫外壳，所述边扫外壳包括边扫上壳和边扫下壳；

所述边扫上壳设置有定位孔，所述边扫下壳设置有与所述定位孔配合的定位柱，所述边扫下壳的定位柱插接在所述边扫上壳的定位孔内，并且所述边扫下壳和边扫上壳通过卡扣连接；

和/或，

所述边扫外壳设置有定位轴，所述定位轴设置有第三安装孔,所述防跌落传感器插装在所述第三安装孔内；

所述定位轴设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

4.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，还包括穿设在所述边扫主轴内的连接轴，且所述边扫主轴相对所述连接轴转动；

所述边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置于所述边刷下方且所述防跌落传感器与所述连接轴连接。

5.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述边扫主轴设置有用于连接所述边刷的多个限位槽及多个弹性卡接部；

多个所述弹性卡接部及多个限位槽周向均布在所述边扫主轴的外壁上；

所述边扫主轴通过所述弹性卡接部卡入所述边刷的内环内；

所述内环的内壁设置有限位条，所述限位条与所述限位槽配合，所述限位条插入所述限位槽内。

6.根据权利要求1所述的边扫总成，其特征在于，所述防跌落传感器包括套管；

所述发射端及接收端设置在所述套管内，且所述套管的下方设置有防护镜片。

7.一种清洁机器人，其特征在于，包括壳体、运动机构、控制系统、马达、传动机构及权利要求1至6中任一项所述的边扫总成；

所述运动机构用于使清洁机器人在地面上运动；

所述马达用于驱动所述传动机构，且所述传动机构带动所述边扫主轴旋转；

所述壳体靠近地面的一侧设置有至少一组边扫总成；

所述边扫总成的防跌落传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统与所述运动机构信号连接，并控制所述清洁机器人的运动状态。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括减速器；

所述减速器的动力输入端与所述马达的驱动端连接，所述减速器驱动所述边扫主轴转动。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述壳体靠近地面的一侧设置有多个边刷；

位于相邻两个所述边刷的清扫间隙处的壳体靠近地面的一侧设置有防跌落传感器。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述运动机构包括一个辅助轮、两个主动轮及分别驱动主动轮的驱动电机；

所述驱动电机与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过控制所述驱动电机以改变所述清洁机器人的运动状态。