[发明专利]边扫总成及清洁机器人

说明书

本发明提供了一种边扫总成及清洁机器人,属于清洁机器人技术领域，所述边扫总成包括：边扫主轴及防跌落传感器；所述边扫主轴与所述边刷连接；所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。本发明提供的边扫总成及清洁机器人，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人的出现跌落的现象。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种边扫总成及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人可在没有直接持续的人工干预和操作的情况下自主进行清洁任务，清洁机器人通常设置有防跌落传感器，用以防止清洁机器人在作业时出现跌落而导致其破损或者卡住的现象发生。

目前大多数清洁机器人的防跌落传感器及边刷均设置在壳体的前部，边刷设置在底盘靠近地面的一侧，防跌落传感器位于边刷的刷臂转动范围内。

然而，当清洁机器人进行清洁作业时，边刷的刷臂会遮挡防跌落传感器的接收光路，进而遮挡防跌落传感器接收反射光线，从而影响防跌落传感器采集地面地面信息的准确性，增加了清洁机器人的跌落风险。

发明内容

本发明实施例提供了一种边扫总成及清洁机器人，将防跌落传感器设置在边刷形成的内部空间内，防止边刷遮挡防跌落传感器接收入射光线，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人运行前方的地面出现起伏时发生跌落的现象。

为了实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

本发明实施例一方面提供了一种边扫总成，包括：边扫主轴、边刷及防跌落传感器；所述边扫主轴与所述边刷连接；所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。

进一步的，所述边刷形成的内部空间为边扫主轴内部的中空结构，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

进一步的，还包括边扫外壳，所述边扫外壳包括边扫上壳和边扫下壳；所述边扫上壳设置有定位孔，所述边扫下壳设置有与所述定位孔配合的定位柱，所述边扫下壳的定位柱插接在所述边扫上壳的定位孔内，并且所述边扫下壳和边扫上壳通过卡扣连接；

和/或，所述边扫外壳设置有定位轴，所述定位轴设置有第三安装孔,所述防跌落传感器插装在所述第三安装孔内；所述定位轴设置在所述边扫主轴内部的中空结构内。

进一步的，还包括穿设在所述边扫主轴内的连接轴，且所述边扫主轴相对所述连接轴转动；所述边刷形成的内部空间为边刷下方与地面之间的空间，所述防跌落传感器的发射端和接收端设置于所述边刷下方且所述防跌落传感器与所述连接轴连接。

进一步的，所述边扫主轴设置有用于连接所述边刷的多个限位槽及多个弹性卡接部；多个所述弹性卡接部及多个限位槽周向均布在所述边扫主轴的外壁上；所述边扫主轴通过所述弹性卡接部卡入所述边刷的内环内；所述内环的内壁设置有限位条，所述限位条与所述限位槽配合，所述限位条插入所述限位槽内。

进一步的，所述防跌落传感器包括套管，所述发射端及接收端设置在所述套管内并且所述套管的下方设置有防护镜片。

本发明实施例另一方面提供了一种清洁机器人，包括壳体、运动机构、控制系统、马达、传动机构及所述边扫总成；所述运动机构用于使清洁机器人在地面上运动；所述马达用于驱动所述传动机构，且所述传动机构带动所述边扫主轴旋转，所述壳体靠近地面的一侧设置有至少一组边扫总成；所述边扫总成的防跌落传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统与运动机构信号连接，并控制所述清洁机器人的运动状态。