[发明专利]一种自主式扫雷排爆机械手

权利要求书

1.一种自主式扫雷排爆机械手，其特征在于，所述机械手包括手臂及底座(1)、液压系统(2)、环境感知系统(3)以及控制系统(4)，所述控制系统设置在手臂及底座上，所述液压系统(2)连接控制系统(4)，所述环境感知系统(3)包括水平摄像头(19)和垂直摄像头(20)，所述垂直摄像头设置在手臂及底座(1)上。

2.根据权利要求1所述的自主式扫雷排爆机械手，其特征在于，所述手臂及底座(1)包括旋转底座(5)、支撑臂(6)、动臂(7)、斗臂(8)、抓臂(9)以及抓手10，所述抓手连接抓手马达(14)，所述支撑臂(6)固定安装在选装底座(5)上，所述斗臂(8)设置在抓臂(9)和动臂(7)之间，所述动臂(7)与支承臂(6)、所述动臂(7)与斗臂(8)、所述斗臂与抓臂(9)之间，均通过旋转轴连接，并且各旋转轴上均安装有角度传感器(18)，用于测量各臂旋转的角度，从而得出手臂的移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的自主式扫雷排爆机械手，其特征在于，所述液压系统(2)包括支撑缸(11)、动臂缸(12)、抓臂缸(13)、抓手马达(14)、抓手缸(15)以及手臂马达(16)，所述支撑缸(11)设置在支撑臂(6)上，所述动臂缸(12)连接动臂，所述抓臂缸(13)连接抓臂(9)，所述抓手缸设于抓手内部，抓手缸伸缩来推动抓手的抓取和放下。

4.根据权利要求3所述的自主式扫雷排爆机械手，其特征在于，所述控制系统包括控制器(17)、角度传感器(18)及软件系统，所述控制器设置在支撑臂6上，所述角度传感器18设置在所述支撑臂(6)、动臂(7)、斗臂(8)、抓臂(9)的旋转轴上，通过控制器的手臂力学运动模型和所角度传感器(18)角度反馈，控制手臂的向前或向后、向上或向下运动。

5.根据权利要求4所述的自主式扫雷排爆机械手，其特征在于，所述角度传感器的数量至少为三个。