[发明专利]物品搬运设备

说明书

本发明实现能够抑制物品的姿势改变中该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。物品搬运设备具备物品搬运车（2）和控制该物品搬运车的控制装置。控制装置在执行借助姿势改变机构改变物品（W）的姿势的姿势改变控制的情况下，在物品搬运车（2）处于左侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向左方区域（A1）突出的第1姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于右侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向右方区域（A2）突出的第2姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于两侧允许区间内的状态下，执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制或使物品（W）向左方区域（A1）及右方区域（A2）两方突出的第3姿势改变控制。

技术领域

本发明涉及具备在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品的物品搬运车的物品搬运设备。

背景技术

例如，在下述专利文献1(日本特开2012-253070号公报)所公开的设备中，在多个搬运对象场所〔1〕之间进行物品〔4〕的搬运。在专利文献1的设备中，在作为搬运对象的物品〔4〕的一侧面具有用于使内容物出入的开口部。并且，专利文献1的设备与物品搬运车〔3〕分体地具备姿势改变装置〔31〕，前述姿势改变装置〔31〕在物品〔4〕被从搬运源的搬运对象场所〔1〕向搬运目的地的搬运对象场所〔1〕搬运的途中进行该物品〔4〕的姿势改变的姿势改变装置，使得能够在在各搬运对象场所〔1〕处从物品〔4〕的开口部适当进行内容物的出入。借助该姿势改变装置〔31〕，以物品〔4〕的姿势在搬运目的地的搬运对象场所〔1〕呈适当的姿势的方式，即以呈开口部相对于搬运目的地的物品处理装置〔1〕相向的姿势的方式，进行该物品〔4〕的姿势改变。

专利文献1：日本特开2012-253070号公报。

这里，从减少设备内的姿势改变装置的配置空间的观点出发，考虑将改变物品的姿势的姿势改变机构与物品搬运车一体地设置。然而，基于物品搬运车的物品的搬运中进行该姿势改变的情况下，物品搬运车的收纳部处有姿势改变中的物品从收纳部向外侧突出而与存在于移动路径的周围的物体(例如，壁、柱、其他物品搬运车等，以下将有与物体干涉的可能性的物品称作干涉对象物。)干涉的可能性。为了避免姿势改变中的物品和干涉对象物的干涉，也考虑以确保移动路径的周围的空间较大的方式设计设备整体，但导致设备的大型化、空间效率的下降。

发明内容

鉴于上述实际情况，希望实现在物品的姿势改变中能够抑制该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。

本申请的物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域这两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。