[发明专利]鸡枞削根装置

权利要求书

1.一种鸡枞削根装置，包括：

输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；

摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；

执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；

切削刀，由电机驱动其转动，在切削时与所述鸡枞根部接触并完成削根；

承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。

2.根据权利要求1所述的鸡枞削根装置，其特征在于：所述鸡枞削根装置还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。

3.根据权利要求1所述的鸡枞削根装置，其特征在于：所述的切削刀包括三片均匀排布的刀片，三片刀片沿锥形面均匀排布，所述刀片的刀刃朝内，切削旋转时，所述三片刀片的刀刃运动轨迹形成锥形轨迹。

4.根据权利要求3所述的鸡枞削根装置，其特征在于：抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与刀片的距离及角度。

5.根据权利要求4所述的鸡枞削根装置，其特征在于：所述刀片与切削刀旋转的中心轴线的角度可调，所述鸡枞根部形状越大，则所述刀片与切削刀旋转的中心轴线的角度也越大。

6.根据权利要求5所述的鸡枞削根装置，其特征在于：所述切削刀设置于刀架上，并在刀架上设有电控角度调节器，所述的电机为步进电机。

7.根据权利要求5所述的鸡枞削根装置，其特征在于：所述鸡枞削根装置还包括智能终端，所述智能终端与所述执行机器人、摄像头、步进电机和角度调节器进行无线通讯，智能终端作为用户操作终端，同时智能终端作为控制器用以对摄像头拍摄的照片进行数据分析，得到鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，并传输给执行机器人、步进电机和角度调节器，所述执行机器人抓取鸡枞后，根据鸡枞根部的大小控制所述角度调节器来调节所述切削刀的角度，并控制所述步进电机的转速。