[发明专利]鸡枞削根装置

说明书

本发明公开了一种鸡枞削根装置，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削刀，由电机驱动其转动，在切削时与所述鸡枞根部接触并完成削根；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

技术领域

本发明涉及一种鸡枞削根技术领域，具体地说是一种鸡枞削根装置。

背景技术

中国鸡枞菌产业经过30年的高速发展，已经成为世界上最大的鸡枞菌生产国和出口国。近年来，随着鸡枞菌产业的快速发展和消费者质量安全消费意识的增强，我国鸡枞菌生产模式实现了转型升级，一部分传统的作坊式家庭式栽培正在被标准化、工厂化生产模式所替代。这些专业合作社通过规范自我，建立与菌农有效的利益联结机制，实现了标准化生产。

由于鸡枞菌是覆土栽培的，所以需要削除泥根和老根。但因为其是一种高档菌菇，价值是普通菌菇的20倍以上，且根部营养成分最高，故根部不可切断丢弃，要采用锥形切削。目前市场上削根只能依靠人工手工切削的方式完成。人工削根不仅劳动强度大，切削效率低，鸡枞浪费严重，且对工人的熟练度要求高，最主要的难点是随着鸡枞菌的生产量逐渐增加，找不到这么多人来削根。因此，开发削根机来提高削根效率，降低成本，减少用工人数，满足产量增加的需求已成为当务之急。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种实现自动化切削的鸡枞削根装置，提高了削根的效率的精度，并减少了浪费。

本发明所提供的技术方案是，提供一种以下结构的鸡枞削根装置，包括：

输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；

摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；

执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；

切削刀，由电机驱动其转动，在切削时与所述鸡枞根部接触并完成削根；

承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。

可选的，所述鸡枞削根装置还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。

可选的，所述的切削刀包括三片均匀排布的刀片，三片刀片沿锥形面均匀排布，所述刀片的刀刃朝内，切削旋转时，所述三片刀片的刀刃运动轨迹形成锥形轨迹。

可选的，抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与刀片的距离及角度。

可选的，所述刀片与切削刀旋转的中心轴线的角度可调，所述鸡枞根部形状越大，则所述刀片与切削刀旋转的中心轴线的角度也越大。

可选的，所述切削刀设置于刀架上，并在刀架上设有电控角度调节器，所述的电机为步进电机。

可选的，所述鸡枞削根装置还包括智能终端，所述智能终端与所述执行机器人、摄像头、步进电机和角度调节器进行无线通讯，智能终端作为用户操作终端，同时智能终端作为控制器用以对摄像头拍摄的照片进行数据分析，得到鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，并传输给执行机器人、步进电机和角度调节器，所述执行机器人抓取鸡枞后，根据鸡枞根部的大小控制所述角度调节器来调节所述切削刀的角度，并控制所述步进电机的转速。