[发明专利]用于相关滤波目标跟踪的模型更新方法及其装置

说明书

本申请公开了一种用于相关滤波目标跟踪的模型更新方法及其装置，该方法包括：将确定的第t‑1帧图像中的匹配模板与第t帧图像中的目标进行匹配，得到响应值矩阵；获取响应值矩阵的主次峰均值差比PSMD；判断主次峰均值差比PSMD是否大于第一指定阈值，如果是，则更新所述相关滤波目标跟踪算法中目标模型。该方法能避免跟踪图像背景杂乱情况下，对模型更新后对模型造成污染。本申请另一方面还提供了该方法的装置。

技术领域

本申请涉及一种用于相关滤波目标跟踪的模型更新方法及其装置，属于目标跟踪领域。

背景技术

视觉跟踪技术属于现有计算机视觉中的热点与难点，在工业应用中占据重要的地位，尤其是随着自动驾驶等技术的发展，视觉跟踪技术的商用价值越来越大。

目前主流视觉跟踪技术中常使用相关滤波视觉跟踪方法，其鲁棒性好，可以达到实时性跟踪，并且原理简单，易于移植于使用。

在实际使用中，由于模板需实时更新，当目标被遮挡等情况发生时，模板会受到污染，严重者会直接造成目标丢失，从而降低现有相关滤波视觉跟踪方法的跟踪准确性。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种用于相关滤波目标跟踪的模型更新方法，该方法引入前、后两帧图像中目标特征响应值矩阵的主次峰差值，通过判断该数值是否满足于置信度函数自适应更新判别阈值的关系，从而避免将已经被背景污染的目标图像作为模型进行更新，从而避免了被污染目标图像对模型的污染，避免跟踪结果发生漂移。

所述用于相关滤波目标跟踪的模型更新方法，其特征在于，包括：

将确定的第t-1帧图像中的匹配模板与第t帧图像中的目标进行匹配，得到响应值矩阵；

获取所述响应值矩阵中主次峰均值差比PSMD；

判断所述主次峰均值差比PSMD是否大于第一指定阈值，如果是，则更新所述相关滤波目标跟踪算法中目标模型。

可选地，“更新所述相关滤波目标跟踪算法中目标模型”之前还包括：判断所述响应值矩阵中的最大响应值是否大于第二指定阈值，如果是，则更新所述相关滤波目标跟踪算法中目标模型。

可选地，所述获取所述响应值矩阵中主次峰均值差比PSMD，包括：

将确定的第t-1帧图像中的匹配模板与第t帧图像中的目标进行匹配，得到第一响应值矩阵；

确定所述第一响应值矩阵中的最大响应值和平均响应值M^(t)；

根据所述第一响应值矩阵与掩膜矩阵β生成第二响应值矩阵，并确定所述第二响应值矩阵中的最大响应值

所述主次峰均值差比PSMD为：

可选地，所述第一指定阈值为：

其中，为第2帧图像响应值矩阵中的最大响应值，M⁽²⁾为第2帧图像响应值矩阵的平均响应值，为第2帧图像响应值矩阵中的第二大响应值，μ为超参数。

可选地，所述匹配模板的获取具体包括以下步骤：

获取所述第t-1帧图像中目标的尺寸、特征信息和位置p_t-1；

在所述第t帧图像中以所述第t-1帧图像中目标的位置p_t-1为中心设置搜索区域ο；

以所述第t帧图像中目标的尺寸在所述搜索区域ο内设置所述匹配区域，并提取所述匹配区域的特征信息作为所述匹配模板。

可选地，所述第二指定阈值为：