[发明专利]机器人的仿真装置

权利要求书

1.一种机器人的仿真装置，其特征在于，

该机器人的仿真装置具备：

图像显示部，其将包括机器人、工件以及外围设备的机器人系统的三维模型作为存在于三维空间中的伪立体物，以与上述机器人系统中的实际配置关系相同的位置关系重叠显示在实际空间中；

仿真执行部，其使通过上述图像显示部显示的上述机器人系统的三维模型进行仿真动作；

网络连接部，其用于经由网络与控制上述机器人的机器人控制装置连接；

模型动作部，其从上述机器人控制装置取得上述机器人动作中的位置姿势数据，并使用所取得的上述位置姿势数据使通过上述图像显示部显示的上述机器人的三维模型进行动作；

动作程序取得部，其从上述机器人控制装置取得上述机器人的动作程序；

动作程序显示部，其根据所取得的上述动作程序中包括的示教点的三维位置，将表示该示教点的图像在上述三维空间的与上述示教点的上述三维位置对应的位置，重叠显示在上述实际空间中；

动作程序变更部，其接收针对作为图像而显示的上述示教点的变更操作；以及

动作程序反映部，其按照变更后的上述示教点的位置来更新上述动作程序，并将更新后的上述动作程序的执行指令与该更新后的上述动作程序一起发送给上述机器人控制装置，

上述动作程序显示部还在上述实际空间重叠显示表示连接上述示教点间的路径的图像和表示上述示教点的列表的图像，并且根据针对上述列表内或上述路径上的上述示教点的选择操作，在上述实际空间重叠显示表示所选择的上述示教点的三维位置的图像。

2.根据权利要求1所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

上述图像显示部具备检测操作者的头部的位置以及姿势的检测部，使用于显示上述三维模型的视点的位置根据检测出的上述操作者的头部的位置以及姿势发生变化。

3.根据权利要求1所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

通过上述图像显示部显示的上述机器人系统的三维模型的伪立体物是使用表示上述机器人系统的三维模型的全息照相进行重现的立体图像。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

该机器人的仿真装置还具备：

设定取得部，其从上述机器人控制装置取得上述机器人系统的设定信息，以及

设定显示部，其将所取得的上述设定信息作为文字信息重叠显示在上述实际空间中。

5.根据权利要求4所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

该机器人的仿真装置还具备：

设定变更部，其接收针对所显示的上述设定信息的变更操作；以及

设定反映部，其将上述设定信息的变更指令与变更后的上述设定信息一起发送给上述机器人控制装置。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

该机器人的仿真装置还具备：

运转状态取得部，其从上述机器人控制装置取得与上述机器人系统的运转状态相关的信息；以及

运转状态显示部，其将所取得的与上述运转状态相关的信息作为文字信息重叠显示在上述实际空间中。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

存在多个由上述机器人系统以及上述机器人控制装置组成的系统，

上述网络连接部经由上述网络与上述多个机器人控制装置连接，

上述图像显示部将各上述机器人系统的三维模型作为存在于上述三维空间中的上述伪立体物来显示，

上述仿真执行部对各上述机器人系统的三维模型执行上述仿真动作，

上述模型动作部从各上述机器人控制装置取得与该机器人控制装置连接的上述机器人的动作中的位置姿势数据，并使用所取得的上述位置姿势数据使各上述机器人的三维模型进行动作。

8.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人的仿真装置，其特征在于，

该机器人的仿真装置还具备：

模型比例尺变更部，其变更上述机器人系统的三维模型的显示比例尺。