[发明专利]机器人的仿真装置

说明书

本发明提供机器人的仿真装置。该机器人的仿真装置具备：图像显示部，其将包括机器人、工件以及外围设备的机器人系统的三维模型作为存在于三维空间中的伪立体物来显示；以及仿真执行部，其使通过上述图像显示部显示的机器人系统的三维模型进行仿真动作。

技术领域

本发明涉及一种执行机器人的仿真的仿真装置。

背景技术

已知一种所谓的离线编程(例如日本特开平9-212228号公报以及日本特表2017-519644号公报)，在画面上配置机器人系统模型并进行仿真，生成动作程序，该机器人系统模型包括通过三维表现了机器人、工件以及周围设备的机器人模型、工件模型以及周围设备模型。

发明内容

在上述现有的离线编程中，具有操作者能够在远离配置了机器人的生产线的场所生成动作程序的优点，其反面为机器人系统模型在执行仿真的计算机的画面内显示，操作者只能够通过二维面的画面来确认机器人系统的状况。因此，在现有的离线编程中，具有操作者难以抓住远近感等较难直观地掌握机器人系统的状况的问题。寻求一种操作者能够进行能够更直观地掌握机器人系统的状况的仿真的仿真装置。

本公开的一个方式提供一种机器人的仿真装置，其具备：图像显示部，其将包括机器人、工件以及外围设备的机器人系统的三维模型作为存在于三维空间的伪立体物来显示；以及仿真执行部，其使通过上述图像显示部显示的上述机器人系统的三维模型进行仿真动作。

附图说明

通过与附图关联的以下实施方式的说明来更加明确本发明的目的、特征以及优点。在该附图中：

图1是表示一个实施方式的机器人仿真系统整体的结构图。

图2表示仿真装置的硬件结构。

图3是表示通过在仿真装置中执行仿真而实现的功能的功能框图。

图4是表示机器人的仿真动作的流程图。

图5是表示与机器人系统连接并进行仿真的动作的流程图。

图6表示将机器人系统的运转中的位置反映给机器人系统的模型的动作的状态。

图7表示将示教点重叠显示在机器人系统的模型上的显示画面的例子。

图8表示在图7的显示画面中进行示教点的变更操作的状态。

图9表示显示了机器人系统的模型和设定信息的显示画面的例子。

图10表示显示了机器人系统的模型和与运转状态相关的信息的显示画面的例子。

图11是表示作为显示装置使用了投影仪时的机器人仿真系统整体的结构图。

图12表示多组的机器人系统与仿真装置连接的结构例。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式。在所有附图中对相应的结构要素标注共通的参照标记。为了容易理解，适当变更这些附图的比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本发明不限于图示的方式。

图1是表示一个实施方式的机器人仿真系统100整体的结构图。如图1所示，机器人仿真系统100的结构为，控制机器人30的机器人控制装置50经由网络60可通信地与仿真系统(仿真装置90以及头戴式显示器80)连接，该仿真系统具有使用扩张现实图像显示功能将机器人系统的三维模型作为伪立体物重叠显示在实际空间的影像上而使其进行动作的功能。具体地说，机器人仿真系统100具备仿真装置90、与仿真装置90连接的头戴式显示器80、经由网络60与仿真装置90连接的机器人控制装置50以及与机器人控制装置50连接的机器人30。典型地，机器人30、工件W、外围设备11以及机器人控制装置50被配置在生产线上，仿真装置90以及头戴式显示器80被配置在远离生产线的场所。