[发明专利]目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息；所述预设参数包括：所述摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、所述摄像装置采集图像的分辨率；所述预设参数还包括：所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；

所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息，具体包括：

所述方位信息采用以下公式计算得到：

其中，SL为所述感光芯片的宽度，SR为所述感光芯片的高度，O′O为所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；W，H为所述摄像装置采集图像的分辨率，Δw、Δh为所述预设目标在所述图像中的位置信息；所述∠O′OA′_w、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，在所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息之后，还包括：

根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系。

3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系，具体包括：

控制所述摄像装置相对所述预设目标转动所述方位角以及所述俯仰角对应的角度以跟随所述预设目标。

4.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述预设目标为人脸，所述位置信息根据人脸跟踪技术得到。

5.一种目标定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

位置提取模块，用于得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

方位计算模块，用于根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息；所述预设参数包括：所述摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、所述摄像装置采集图像的分辨率；所述预设参数还包括：所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息，具体包括：

所述方位信息采用以下公式计算得到：

其中，SL为所述感光芯片的宽度，SR为所述感光芯片的高度，O′O为所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；W，H为所述摄像装置采集图像的分辨率，Δw、Δh为所述预设目标在所述图像中的位置信息；所述∠O′OA′_w、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。

6.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至4中任一项所述的目标定位方法。

7.一种跟随设备，其特征在于，包括：摄像装置、运动机构以及如权利要求6所述的控制装置；

所述摄像装置与所述运动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述摄像装置采集的图像控制所述运动机构带动所述摄像装置跟随预设目标。

8.根据权利要求7所述的跟随设备，其特征在于，所述跟随设备包括：机器人或者监控设备。

9.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的目标定位方法。