[发明专利]一种基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法

权利要求书

1.一种基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：图像数据获取

获取的图像数据，其突起带的走向与图像的边缘、成像平面以及非突起的基体平面平行；

步骤2：图像处理

通过图像处理程序对获取的图像数据进行筛选分析，得到参数结果，并将参数结果反馈给监控人员，供结果评估；参数结果包括视场范围以内的特征条带最大宽度、平均宽度以及误差的主要影响项角度参数，误差的主要影响项角度参数为特征条带拟合直线与图像边缘所成角度，即偏转角度；

步骤3：结果评估

根据步骤2所反馈的参数结果评估注塑件点胶工序的质量是否达到预设条件，以及智能末端图像拍摄的姿态是否达到预设条件；从最大宽度、平均宽度的绝对值，最大宽度与平均宽度的差值以及与图像坐标所成角度判定其质量好坏。

2.根据权利要求1所述的基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，步骤2的具体方法如下：

步骤2.1：图像前置处理

按顺序使用灰度化、空间滤波和阈值处理，将目标突起特征以二值图像中低明度区域的形式分离；

步骤2.2：特征提取

以经过前置处理的图像为原始数据，提取图像中感兴趣的低明度区域，寻找其边界并计算封闭边界的最小外接矩形并记录外接矩形的长、宽、中心坐标以及偏转角度；

步骤2.3：参数计算

采用逐列自上而下遍历像素点的方法计算兴趣区域的列宽度值数组，并对用该数组求列均值作为其平均宽度，并将结果反馈给监控人员；

采用自左向右的方式逐行遍历像素求得图像最上侧开始有黑色像素的一行标号与最下侧有黑色像素的一行标号之差作为目标区域的最大宽度，并将结果反馈给监控人员。

3.根据权利要求1所述的基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，步骤3中，注塑件点胶工序质量的预设条件为特征条带宽度在预设的范围以内：

i.直线度满足要求；

ii.特征条带拟合直线走向满足预设要求；

ii.无间断或宽度突变。

4.根据权利要求1所述的基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，步骤3中，拍摄姿态预设条件如下：

能够获得使后续图像处理步骤区分特征区域与非特征区域的图像的拍摄姿态。

5.根据权利要求1所述的基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，步骤3中，针对点胶质量向监控人员提示并反馈评估结果，当时，该突起条带的直线度不足或突起条带的边缘不平整形成凹陷、坑洼或突起，认为注塑件点胶质量不合格。