[发明专利]基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计值的方法和系统有效
申请号: | 201910362473.9 | 申请日: | 2019-04-30 |
公开(公告)号: | CN110458793B | 公开(公告)日: | 2023-08-29 |
发明(设计)人: | S·罗伊乔杜里;赵敏茗;M·约纳松;N·奥尔松 | 申请(专利权)人: | 沃尔沃汽车公司 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T7/11 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 蔡洪贵 |
地址: | 瑞典*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 车辆 相机 图像 处理 生成 利用 道路 摩擦 估计值 方法 系统 | ||
1.一种基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计值的方法,所述方法包括:
从车辆相机获得路面的图像;
将所述图像分割成多个区块;
转换所述图像的视角;
基于所述多个区块中的每个区块的图像分析,量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率;
基于所述多个区块的确定的概率对所述多个区块的组进行分类,以生成所述路面的道路摩擦估计值;以及
以下中的一个或多个:(1)警告驾驶员路面摩擦状况,(2)向车辆网络报告路面摩擦状况,以及(3)响应于生成的所述路面的道路摩擦估计值,限制和/或修改车辆运行参数;
其中,量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率包括,从每个区块中提取多个颜色/纹理特征,并给每个区块分配对应于每个区块的各区块组成的概率分数,其中基于凭经验或实验确定的阈值给每个概率分数分配预定数量的相应级别中的一个;并且
其中,量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率还包括,组合多个概率分数以确定一组区块的合成概率分数,即,通过使用每列的每个区块的概率分数计算一组区块的每列的平均概率,并且通过使用阈值规则组合该组区块的每列的平均概率确定均一道路摩擦估计值为高、中或低。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车辆相机是前视车辆相机和侧视车辆相机中的一种,并且所述图像是前视图像、侧视图像和合成图像中的一种。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括预处理所述图像以对所述图像进行最初分类,某些分类经受更准确地确定道路摩擦估计值的进一步处理,并且某些分类不经受更准确地确定道路摩擦估计值的进一步处理。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将所述图像分割成所述多个区块包括将所述图像分割成所述车辆前方的多个行和多个列,其中使用至少2行和至少3列。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,存在于所述路面上的轮轨包含在所述多个列中的两个列内。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,转换所述图像的视角包括将所述图像的视角从前视视角和侧视视角中的一个转换成俯视鸟瞰图视角。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在转换所述图像的视角之前执行将所述图像分割成所述多个区块,使得所述多个区块的视角也被转换。
8.一种基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计的系统,所述系统包括:
被构造为提供路面的图像的车辆相机;以及
存储机器可读指令的存储器,当由处理器执行时,所述机器可读指令使所述系统:
将所述图像分割成多个区块;
转换所述图像的视角;
基于所述多个区块中的每个区块的图像分析,量化所述多个区块的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率;
基于所述多个区块的确定的概率对所述多个区块的组进行分类,以生成所述路面的道路摩擦估计值;以及
以下中的一项或多项:(1)警告驾驶员路面摩擦状况,(2)向车辆网络报告路面摩擦状况,以及(3)响应于生成的所述路面的道路摩擦估计值,限制和/或修改车辆运行参数;
其中,量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率包括,从每个区块中提取多个颜色/纹理特征,并给每个区块分配对应于每个区块的各区块组成的概率分数,其中基于凭经验或实验确定的阈值给每个概率分数分配预定数量的相应级别中的一个;并且
其中,量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率还包括,组合多个概率分数以确定一组区块的合成概率分数,即,通过使用每列的每个区块的概率分数计算一组区块的每列的平均概率,并且通过使用阈值规则组合该组区块的每列的平均概率确定均一道路摩擦估计值为高、中或低。
9.根据权利要求8所述的系统,其特征在于,所述车辆相机是前视车辆相机和侧视车辆相机中的一种,并且所述图像是前视图像、侧视图像和合成图像中的一种。
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