[发明专利]一种具有保护功能的按摩执行器系统及保护方法

权利要求书

1.一种具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述具有保护功能的按摩执行器系统包括：执行器、触发器和控制单元；

所述控制单元分别耦接所述执行器和所述触发器；

所述触发器，用于获取或生成触发信号或相关信息，并发送给所述控制单元；

所述控制单元，用于检测所述触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；响应于所述触发信号生成保护指令，通过所述保护指令控制所述执行器执行保护按摩对象的操作。

2.根据权利要求1所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述触发器为力测量器、图像传感器、电流测量器、声音传感器、录音器或指令输入器；

所述力测量器，设置在所述执行器的预设部位上，用于测量所述预设部位受到的力的测量值；

所述图像传感器，用于获取按摩对象的图像；

所述电流测量器，用于测量所述驱动单元的工作电流；

所述声音传感器，用于获取所述按摩对象的声音的分贝；

所述录音器，用于获取所述按摩对象的声音信息；

所述指令输入器，用于根据所述按摩对象输入的信息生成所述触发信号。

3.根据权利要求2所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述预设部位为所述执行器的关节、外壁或按摩执行器。

4.根据权利要求1、2或3所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述保护指令为控制所述执行器停止运动、向预设方向运动、按照所述按摩对象的指示运动、转换重力补偿、减少对所述按摩对象施加按摩力或降低运动速度的指令。

5.根据权利要求1、2或3所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述控制单元，还用于控制所述执行器运动。

6.根据权利要求1、2或3所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述具有保护功能的按摩执行器系统还包括执行器控制装置；

所述执行器控制装置耦接所述执行器；

所述执行器控制装置，用于控制所述执行器运动。

7.根据权利要求6所述的具有保护功能的按摩执行器系统，其特征在于，所述执行器控制装置还耦接所述触发器；

所述执行器控制装置，还用于检测触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；响应于所述触发信号生成保护指令，通过所述保护指令控制执行器执行保护按摩对象的操作。

8.一种保护方法，用于对按摩对象进行保护，其特征在于，所述保护方法包括：

用于检测触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；

响应于所述触发信号生成保护指令，通过所述保护指令控制所述执行器执行保护按摩对象的操作。

9.根据权利要求8所述的保护方法，其特征在于，所述保护指令为控制所述执行器停止运动、向预设方向运动、按照所述按摩对象的指示运动、转换重力补偿、减少对所述按摩对象施加按摩力或降低运动速度的指令。