[发明专利]一种具有保护功能的按摩执行器系统及保护方法

说明书

本发明提供一种具有保护功能的按摩执行器系统及保护方法。其中，该具有保护功能的按摩执行器系统包括：执行器、触发器和控制单元；控制单元分别耦接执行器和所述触发器；触发器，用于获取或生成触发信号或相关信息；控制单元，用于检测触发信号，触发信号为触发器发送或根据触发器发送的相关信息生成；响应于触发信号生成保护指令，通过保护指令控制执行器执行保护按摩对象的操作。采用本发明的技术方案，可以保护按摩对象的安全。

技术领域

本发明涉及按摩执行器技术领域，具体涉及一种具有保护功能的按摩执行器系统及保护方法。

背景技术

由于按摩执行器能够节省人力，减少对人工按摩技师和技师按摩技能的依赖，因此能更加方便按摩对应对按摩的体验要求，因此得到了广泛的应用。

由于按摩执行器是针对按摩对象进行按摩的，而按摩对象一般为人，而往往在按摩过程中需要控制执行器施加给按摩对象一定的作用力，因此对按摩对象存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种具有保护功能的按摩执行器系统及保护方法。

本发明第一方面提供一种具有保护功能的按摩执行器系统，所述具有保护功能的按摩执行器系统包括：执行器、触发器和控制单元；

所述控制单元分别耦接所述执行器和所述触发器；

所述触发器，用于获取或生成触发信号或相关信息，并发送给所述控制单元；

所述控制单元，用于检测所述触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；响应于所述触发信号生成保护指令，通过所述保护指令控制所述执行器执行保护按摩对象的操作。

进一步，所述触发器为力测量器、图像传感器、电流测量器、声音传感器、录音器或指令输入器；

所述力测量器，设置在所述执行器的预设部位上，用于测量所述预设部位受到的力的测量值；

所述图像传感器，用于获取按摩对象的图像；

所述电流测量器，用于测量所述驱动单元的工作电流；

所述声音传感器，用于获取所述按摩对象的声音的分贝；

所述录音器，用于获取所述按摩对象的声音信息；

所述指令输入器，用于根据所述按摩对象输入的信息生成所述触发信号。

进一步，所述预设部位为所述执行器的关节、外壁或按摩执行器。

进一步，所述保护指令为控制所述执行器停止运动、向预设方向运动、按照所述按摩对象的指示运动、转换重力补偿、减少对所述按摩对象施加按摩力或降低运动速度的指令。

进一步，所述控制单元，还用于控制所述执行器运动。

进一步，所述具有保护功能的按摩执行器系统还包括执行器控制装置；

所述执行器控制装置耦接所述执行器；

所述执行器控制装置，用于控制所述执行器运动。

进一步，所述执行器控制装置还耦接所述触发器；

所述执行器控制装置，还用于检测触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；响应于所述触发信号生成保护指令，通过所述保护指令控制执行器执行保护按摩对象的操作。

本发明第二方面提供一种保护方法，用于对按摩对象进行保护，所述保护方法包括：

用于检测触发信号，所述触发信号为所述触发器发送或根据所述触发器发送的所述相关信息生成；