[发明专利]激光雷达内参、点云数据的修正方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达内部参数的修正方法，其特征在于，包括：

获取多线激光雷达扫描特定曲面的点云数据；

根据所述点云数据、所述特定曲面，确定所述点云数据中的点与所述特定曲面之间的第二距离差模型；

获取所述点云数据中的单线激光数据；

根据所述第二距离差模型、所述单线激光数据确定所述单线激光对应的修正值，并用所述修正值对雷达内部参数进行修正，得到修正后的内部参数；

所述根据所述点云数据、所述特定曲面，确定所述点云与所述特定曲面之间的第二距离差模型，包括：

根据所述多线激光雷达的内部参数将所述点云数据对应的极坐标转换为第一三维坐标；

根据所述第一三维坐标、所述特定曲面确定所述点云与所述特定曲面之间的第二距离差模型；

所述根据所述第一三维坐标、所述特定曲面确定所述点云与所述特定曲面之间的第二距离差模型，包括：

根据所述第一三维坐标及曲面的通用模型，确定所述点云数据中的点落在所述特定曲面上时对应的点面模型；

根据所述点面模型确定所述点云中的点到所述特定曲面的第一距离差模型；

根据所述第一距离差模型确定所述第二距离差模型，所述第二距离差模型中包括未知参数；

还包括确定所述未知参数的值：

将所述第一三维坐标输入所述第二距离差模型中；

采用非线性最小二乘法拟合得到所述第二距离差模型中包括的未知参数的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离差模型、所述单线激光数据确定所述单线激光对应的修正值，包括：

根据所述单线激光数据、未知修正参数确定单线激光束对应的第二三维坐标；

根据所述第二三维坐标、所述第二距离差模型，确定与单线激光对应的所述未知修正参数对应的值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二三维坐标、所述第二距离差模型，确定与单线激光对应的所述未知修正参数对应的值，包括：

将所述第二三维坐标及所述未知参数的值输入所述第二距离差模型中；

采用非线性最小二乘法拟合得到所述第二距离差模型中包括的未知修正参数对应的值。

4.一种点云数据的修正方法，其特征在于，包括：

获取通过多线激光雷达扫描的点云数据，并根据如权利要求1-3任一项所述的方法确定的修正后的内部参数对所述点云数据进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据修正后的内部参数对所述点云数据进行修正，包括：

根据所述修正后的内部参数将所述点云数据中单线激光扫描得到的极坐标，转换为三维坐标。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-3所述的任一种激光雷达内部参数的修正方法，或如权利要求4、5任一种所述的点云数据的修正方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-3所述的任一种激光雷达内部参数的修正方法，或如权利要求4、5任一种所述的点云数据的修正方法。