[发明专利]一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置，能够解决传统示教轨迹修改方法不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改的问题，其中修改方法步骤如下：监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；提取对应的程序文本，并进行存储和显示；单步执行示教程序，当歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；如果所述五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求。

技术领域

本发明涉及数控系统运动控制领域，尤其涉及一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置。

背景技术

如图1所示流程，当前在西门子840D数控系统示教功能模式下，操作人员只能通过系统示教界面的快速点定位指令G00、直线插补指令G01、圆弧插补指令CIP中点和圆弧插补指令CIP终点功能按键选择对应的程序段进行插入；通过删除程序段功能按键对程序段进行删除；通过程序段修改功能对整个示教程序进行修改。

随着三维五轴切割机床示教功能需求的增加，在程序示教完成后可能需要对单个程序段的五轴参数进行多次微调整。首先，通过840D数控系统的程序修改功能修改五轴参数完成后需要重新运行整个示教程序，直到该程序段执行完毕才能确认该程序段的五轴参数是否满足精度要求，不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改，直到满足精度要求为止；其次，程序修改功能权限开放，以程序文本的形式进行修改很容易导致误修改，一旦五轴参数修改不合理，修改程序的工作量反而增加，甚至使得示教程序作废，造成不必要的损失；再次，示教程序段的多少取决于工件复杂度，一旦需要修改的程序段点太多，修改再执行的反复过程将会耗费工作人员大量的时间和精力。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置，能够解决传统示教轨迹修改方法不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法，具体步骤如下：

监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；根据程序名称和NC路径提取对应的程序文本；

单步执行示教程序，当示教程序歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；其中，N为正整数；

如果五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；

继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求；目标点为五轴参数值精度不满足要求的示教采样点。

其中，在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置的方法如下：

根据精度要求，在第N程序行内依次添加五轴参数的增益，将文本指针指向修改后的第N程序行；

根据修改后的第N程序行的内容和第N-1程序行的内容构造回退程序，将所述回退程序进行加载并执行；

加载原示教程序，并将文本指针指向第N-1程序行；

歩进程序，执行修改后的第N程序行的程序，文本指针重新指向修改后的第N程序行。

其中，对第N程序行内的示教采样点重新取点的方法如下：

在程序文本中删除第N程序行的五轴参数后，令文本指针指向第N-1程序行；

通过重新手动移轴取点的方式示教插入第N程序行，将文本指针指向重新插入的第N程序行。