[发明专利]一种基于双目技术驾驶行为评分系统的评分方法

权利要求书

1.一种基于双目技术驾驶行为评分系统的评分方法，所述基于双目技术的驾驶行为评分系统包括：车辆周围环境采集模块、图像处理模块、驾驶数据采集模块、数据存储模块、驾驶行为评分模块以及显示模块；所述车辆周围环境采集模块连接图像处理模块信号输入端，图像处理模块和驾驶数据采集模块的信号输出端分别与数据存储模块输入端连接，数据存储模块输出端与驾驶行为评分模块输入端连接，驾驶行为评分模块输出端连接显示模块；所述车辆周围环境采集模块包括：安装在车头和车尾两组双目摄像头，所述双目摄像头用于实时采集本车周围环境的图像；所述图像处理模块用于对采集的每一帧匹配图像进行处理，从中提取车道线、路标及车辆信息，得到车辆周围环境状况，所述车辆周围环境状况包括：驾驶车辆所在道路的最低限速、最高限速、前后相邻车辆的速度及加速度；所述驾驶数据采集模块用于采集本车驾驶数据，所述本车驾驶数据包括：本车的实时车速、加速度；所述数据存储模块用于存储来自图像处理模块和行驶数据采集模块的数据；所述显示模块用于接收来自驾驶行为评分模块的数据并显示到用户端；其特征在于：

所述评分方法包括：首先在驾驶行为评分模块内预设安全驾驶行为参数，所述行为参数包括：驾驶反应时间、最小行驶里程、最小休息时长、急加速、急减速、超速事件的风险系数，还包括：速度风险系数函数和急加速/减速风险系数函数；其次是根据来自数据存储模块存储的本车驾驶数据信息、双目摄像头采集的车辆周围环境信息，对本车的驾驶行为进行分析，实时判断是否满足车距以及车速限制，并对驾驶行为进行评分；

所述驾驶行为评分模块的具体评分过程包括以下步骤：

第一步，驾驶评分系统安全阈值设定：

设定驾驶评分系统的安全阈值，包括驾驶反应时间t₀，最小行驶里程l₀，最小休息时长T，本次驾驶时长t₁，急加速、急减速、超速事件的风险系数分别为w₁、w₂和w₃，速度危险系数函数g(v_i)和急加速/减速危险系数函数f(v_i)；

第二步，周围环境图像采集：

安装在车头和车尾的双目摄像头分别经过自标定，获得相机的内外参数，并根据获得的内外参数调整摄像机，使得摄像头严格满足双目成像的要求；车头和车尾的双目摄像头的FPS(Frames Per Second)值为b₀，即摄像头同时每间隔1/b₀s拍摄图像并传输到图像处理模块；

第三步，判断是否满足驾驶评分条件：

将行驶总里程数记作l，若单次行驶总里程l≥l₀，且驾驶行为评分系统记录的本次开始驾驶时间与上次终止驾驶时间间隔t₂大于T，则进行第四步；否则，不对此次驾驶进行评分并在用户端显示本次不进行驾驶评价；

第四步，相邻车辆相对速度和加速度计算：

将汽车开始行驶时记作第0s，将第j/b₀ s时本车与相邻前车之间的距离记作S_j，与相邻后车之间的距离记作S_j'，将第i秒时道路限制的最低车速记作v_imin，最高车速记作v_imax，规定向前为正方向；图像处理模块将来自摄像头采集的图片经过图像处理后，得到距离S_j、S_j'和车速限制v_imin、v_imax；计算第j/b₀s时相邻前车相对于本车的位移Δh_j＝S_j-S_j-1，相邻后车相对于本车的位移Δh_j'＝S_j'-S_j-1'；第i秒时，分别计算相邻前、后车相对于本车的速度v_ai和v_bi：

公式(1)和(2)中：k₁＝b₀i；

再计算前、后车相对于本车的加速度a_ai和a_bi：

公式(3)和(4)中：

第五步，计算并输出驾驶行为评分：

由驾驶数据采集模块得到本车第i秒的行驶速度v_i和加速度a_i，行驶总里程数l，由行驶速度、加速度和安全距离之间的关系判断是否会发生追尾并得到第i秒时r_i的值和r_i'的值；因此计算急加速评分G₁，急减速评分G₂和超速评分G₃：

驾驶行为评分为各个事件评分加权值的总和，即显示模块接收本次驾驶行为评分的数据并在用户端显示急加速驾驶行为评分，急减速评分，超速评分和驾驶行为评分。