[发明专利]一种训练数据的获取方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种训练数据的获取方法，其特征在于，包括：

获取第一训练图像；

确定所述第一训练图像中的第一训练物体的初始抓取位置信息；

根据所述第一训练物体的初始抓取位置信息，抓取所述第一训练物体，并根据抓取结果，确定实际抓取信息，所述实际抓取信息包括所述第一训练物体的实际抓取位置信息，或，所述实际抓取信息包括所述第一训练物体的实际抓取位置信息和所述第一训练物体的初始抓取位置信息之间的抓取误差信息；

根据所述实际抓取信息，确定预估模型的训练数据；

其中，所述根据所述第一训练物体的初始抓取位置信息，抓取所述第一训练物体，并根据抓取结果，确定实际抓取信息，具体包括：

在一次抓取过程中，将抓取器移动至所述第一训练物体的初始抓取位置信息所指示的位置；移动所述抓取器的位置，并抓取所述第一训练物体；确定所述抓取结果；判断所述抓取结果是否指示抓取成功；若确定是，根据所述抓取器的移动信息，确定所述实际抓取信息；若确定不是，进行下一次的抓取过程，直至所述抓取结果指示抓取成功；其中，所述抓取器的移动信息包括所述抓取器的偏移量或所述抓取器移动后的位置信息；

所述实际抓取信息为所述抓取误差信息，所述预估模型为误差预估模型；

在所述将抓取器移动至所述第一训练物体的初始抓取位置信息所指示的位置之后，所述训练数据的获取方法还包括：

对所述第一训练物体进行拍摄，得到所述第一训练物体的第二训练图像；

所述根据所述实际抓取信息，确定所述预估模型的训练数据，具体包括：

根据所述抓取误差信息和所述第二训练图像，确定所述误差预估模型的训练数据。

2.根据权利要求1所述的训练数据的获取方法，其特征在于，所述确定所述抓取结果，具体包括：

若确定检测到的力反馈数值大于第一预设值，且，抓取器之间的距离大于第二预设值，则确定所述抓取结果指示抓取成功；

若确定所述力反馈数值不大于所述第一预设值，或，所述抓取器之间的距离不大于所述第二预设值，则确定所述抓取结果指示抓取失败。

3.根据权利要求1所述的训练数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述抓取误差信息和所述第二训练图像，确定所述误差预估模型的训练数据，具体包括：

使用所述第一训练物体的蒙板，对所述第二训练图像进行处理；

将处理后的第二训练图像作为所述误差预估模型的训练数据中的输入数据，将所述抓取误差信息作为所述误差预估模型的训练数据中的输出数据；

基于所述误差预估模型的训练数据，对所述误差预估模型进行训练。

4.根据权利要求3所述的训练数据的获取方法，其特征在于，在所述基于所述误差预估模型的训练数据，对所述误差预估模型进行训练之后，所述训练数据的训练方法还包括：

获取目标物体的第一图像；

根据所述第一图像，确定所述目标物体的初始抓取位置信息；

将所述抓取器移动至所述初始抓取位置信息所指示的位置，对所述目标物体进行拍摄，得到所述目标物体的第二图像；

根据所述目标物体的第二图像和训练后的所述误差预估模型，得到所述目标物体的抓取误差信息；

根据所述目标物体的抓取误差信息，确定所述目标物体的实际抓取位置信息。

5.根据权利要求3所述的训练数据的获取方法，其特征在于，在所述基于所述误差预估模型的训练数据，对所述误差预估模型进行训练之后，所述训练数据的训练方法还包括：

获取第三训练图像；

确定所述第三训练图像中的第二训练物体的初始抓取位置信息；

根据所述第三训练图像和所述误差预估模型，得到所述第二训练物体的抓取误差信息；

根据所述第二训练物体的抓取误差信息和所述第二训练物体的初始抓取位置信息，确定所述第二训练物体的实际抓取位置信息；

根据所述第三训练图像和所述第二训练物体的实际抓取位置信息，确定位置预估模型的训练数据，对所述位置预估模型进行训练。