[发明专利]一种训练数据的获取方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种训练数据的获取方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，获取方法包括：获取第一训练图像；确定第一训练图像中的第一训练物体的初始抓取位置信息；根据第一训练物体的初始抓取位置信息，抓取第一训练物体，并根据抓取结果，确定实际抓取信息，实际抓取信息包括第一训练物体的实际抓取位置信息，或，实际抓取信息包括第一训练物体的实际抓取位置信息和第一训练物体的初始抓取位置信息之间的抓取误差信息；根据实际抓取信息，确定预估模型的训练数据。该实现中，使得训练数据更为准确，预估模型的准确度更高。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理领域，特别涉及一种训练数据的获取方法、电子设备及存储介质。

背景技术

物体抓取是机器人领域被广泛研究的问题，主要包括几何分析方法或者数据驱动的推理方法。几何分析方法通常假定物体以及抓握点都是已知，研究机器人不使用额外扳手抓取物体的能力。数据驱动的推理方法通常使用机器学习算法直接或间接推理出机器人成功抓取的姿态。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：当前方法在真实物理抓取上的误差较大，表现效果并不好。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种训练数据的获取方法、电子设备及存储介质，使得训练数据更为准确，预估模型的准确度更高。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种训练数据的获取方法，包括以下步骤：获取第一训练图像；确定第一训练图像中的第一训练物体的初始抓取位置信息；根据第一训练物体的初始抓取位置信息，抓取第一训练物体，并根据抓取结果，确定实际抓取信息，实际抓取信息包括第一训练物体的实际抓取位置信息，或，实际抓取信息包括第一训练物体的实际抓取位置信息和第一训练物体的初始抓取位置信息之间的抓取误差信息；根据实际抓取信息，确定预估模型的训练数据。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施方式提及的训练数据的获取方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的训练数据的获取方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，电子设备根据实际抓取第一训练物体过程中产生的实际抓取信息，确定电子设备的预估模型的训练数据，可以排除由于电子设备的传感器的误差等因素导致的初始抓取位置不准确的问题，提高了训练数据的准确度。由于训练数据更为准确，使得通过该训练数据训练得到的预估模型的准确度更高，提高了电子设备成功抓取物体的概率。

另外，根据第一训练物体的初始抓取位置信息，抓取第一训练物体，并根据抓取结果，确定实际抓取信息，具体包括：在一次抓取过程中，将抓取器移动至第一训练物体的初始抓取位置信息所指示的位置；移动抓取器的位置，并抓取第一训练物体；确定抓取结果；判断抓取结果是否指示抓取成功；若确定是，根据抓取器的移动信息，确定实际抓取信息；若确定不是，进行下一次的抓取过程，直至抓取结果指示抓取成功；其中，抓取器的移动信息包括抓取器的偏移量或抓取器移动后的位置信息。该实现中，电子设备能够自动确认抓取结果，提高了电子设备的智能性。

另外，确定抓取结果，具体包括：若确定检测到的力反馈数值大于第一预设值，且，抓取器之间的距离大于第二预设值，则确定抓取结果指示抓取成功；若确定力反馈数值不大于第一预设值，或，抓取器之间的距离不大于第二预设值，则确定抓取结果指示抓取失败。