[发明专利]一种基于物联网的车辆行驶控制方法

权利要求书

1.一种基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

步骤一、利用导航设备规划汽车行驶路线；

步骤二、实时检测并读取车辆的行驶状态数据，所述行驶状态包括车辆的行驶速度v_i、行驶加速度a_i、车辆转向角β_i，车体侧倾角δ_i，车体与左边线的距离L_l，车辆与右边线的距离L_r；

步骤三、根据所述行驶状态数据和交通路况信息，计算车辆在(t_i-t₀)～t_i时段内关于路况指数的实测向量群；

其中，所述路况指数的实测向量群包括：实测通行系数S_t，实测转弯概率S_p和实测速度指数S_s，t_i为当前时刻，t₀为时间间隔；

步骤四、根据车辆在(t_i-t₀)～t_i时段内关于路况指数的向量群，预测(t_i)～(t_i+t₀)时段内关于路况指数的预测向量群；

其中，所述路况指数预测向量群包括：预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数；

步骤五、根据车辆在(t_i-t₀)～t_i时段内的行驶距离S_λ，预测车辆下一时段(t_i)～(t_i+t₀)的行驶距离S_λ+1；

步骤六、将所述预测通行系数Y_t，预测转弯概率Y_p和预测速度指数Y_s、下一时段的行驶距离S_λ+1、车辆的行驶速度v_i和行驶加速度a_i输入神经网络控制器，得到关于车辆行驶控制策略的向量群；

所述实测通行系数计算公式为：

所述实测转弯概率计算公式为：

所述实测速度指数计算公式为：

所述预测通行系数计算公式为：

其中，为平均通行系数；

所述预测转弯概率计算公式为：

其中，为平均转弯概率；

所述预测速度指数计算公式为：

其中，为平均速度指数；

所述下一时段行驶距离预测公式为：

其中，为平均行驶距离。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述神经网络控制器的计算过程为：

步骤1、依次将参数预测通行系数，预测转弯概率和预测速度指数和下一时段的行驶距离进行规格化；

步骤2、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}，其中，x₁为预测通行系数，x₂为预测转弯概率系数，x₃为预测速度指数、x₄为下一时段的行驶距离系数、x₅为车辆的行驶速度系数，x₆为车辆行驶加速度系数

步骤3、所述输入层向量映射到隐层，所述隐层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}，m为隐层节点个数；

步骤4、得到输出层神经元向量o＝{o₁,o₂,o₃,o₄}；其中，o₁为下一时段速度控制系数，o₂为下一时段加速度控制系数，o₃为下一时段转角控制系数，o₄为下一时段紧急制动系数；

步骤5、控制器输出下一时段控制策略关系式。