[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，应用于飞行器，包括：

获取虚拟摇臂参数；

根据所述虚拟摇臂参数确定虚拟摇臂的运动轨迹信息；

接收飞行控制命令；

根据所述飞行控制命令和所述虚拟摇臂的运动轨迹信息，按照所述虚拟摇臂的运动轨迹飞行；

其中，所述虚拟摇臂的运动轨迹信息包括以下中的至少一种：

飞行器的飞行半径、飞行高度、飞行高度范围和定位点的位置；

其中，所述定位点是指所述虚拟摇臂的支点，所述虚拟摇臂绕所述定位点旋转；

所述根据所述飞行控制命令和所述虚拟摇臂的运动轨迹信息，按照所述虚拟摇臂的运动轨迹飞行，包括：

将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂控制命令；

根据所述虚拟摇臂控制命令，以所述定位点的位置为圆心，按照所述飞行器的飞行高度和飞行半径飞行；或

根据所述虚拟摇臂控制命令，在所述飞行高度范围内，向上飞行或向下飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟摇臂参数包括以下参数中的至少一种：

摇臂长、吊臂长、飞行器与定位点的距离、飞行器的位置以及定位点的位置，其中，所述摇臂长是指所述虚拟摇臂的臂长，所述吊臂长是指所述飞行器的飞行高度范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位点包括以下中的至少一个：

指定的空间坐标点和指定的目标对象。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述虚拟摇臂参数，包括：

根据用户的设置操作获取所述虚拟摇臂参数。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述虚拟摇臂参数，包括：

对所述飞行器的位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述虚拟摇臂参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行器的位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述虚拟摇臂参数，包括：

对所述飞行器位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述飞行器与所述定位点之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行器所述定位点的位置进行检测，以获取所述飞行器与所述定位点之间的距离，包括：

通过激光或红外线直接测量所述飞行器与定位点的距离；或

通过卫星定位系统分别获取所述飞行器的坐标位置和定位点的坐标位置，根据所述飞行器的坐标位置和定位点的坐标位置，确定所述飞行器与定位点的距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂控制命令，包括：

在所述飞行控制命令为向前或向右飞行时，将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂的右转命令；

在所述飞行控制命令为向后或向左飞行时，将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂的左转命令；

在所述飞行控制命令为向上飞行时，将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂的向上命令；

在所述飞行控制命令为向下飞行时，将所述飞行控制命令映射为虚拟摇臂的向下命令。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制命令包括所述飞行器的飞行速度，则所述方法还包括：

根据所述飞行控制命令指示的飞行速度实时调整所述飞行器的飞行速度。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测定位点的位置，在所述定位点的位置发生移动时，跟随所述定位点同步飞行。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述跟随所述定位点同步飞行，包括：

按照所述定位点的移动方向和移动速度同步飞行。