[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

说明书

本发明实施例公开了一种飞行器控制方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：获取虚拟摇臂参数；根据所述虚拟摇臂参数确定虚拟摇臂的运动轨迹信息；接收飞行控制命令；根据所述飞行控制命令和所述虚拟摇臂的运动轨迹信息，按照所述虚拟摇臂的运动轨迹飞行。本发明实施例通过飞行器飞行实现虚拟摇臂的运动，可以代替真实的物理摇臂，能摆脱物理局限，实现可变虚拟臂长，同时可以避免摇臂的物理臂长带来的存放、运输与使用空间问题。而且，由于飞行器按照虚拟摇臂的运动轨迹飞行，可以让传统影像拍摄人员在不具备飞行器遥控操纵经验的情况下，以最快的速度上手，操纵飞行器实现摇臂拍摄。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法、装置及飞行器。

背景技术

摇臂作为摄像机承托设备，是拍摄电视剧、电影、广告等大型影视作品中常用到的一种大型辅助拍摄器材，能做到全方位场景拍摄。生活中常见的摄像、摄影辅助器材是三角架，其功能是固定机位、调节水平以及方便摄影师推拉摇移等，摇臂在三角架的基础上增加了升降功能，且使镜头在摇的时候能得到比三角架更大的活动范围，借此可以拍摄出宏伟、大气的场面。摇臂摄像机的活动范围完全取决于摇臂的物理尺寸，但物理尺寸又与摇臂的存放、运输与使用空间密切相关。如今大部分摇臂的臂体长、重量大，使用起来“大动干戈”。

随着飞行技术的发展，飞行器，例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、操作要求低的优点。无人机通过云台搭载多类摄像设备，可以实现影像实时传输。

无人机作为航拍摄像机的核心运动搭载平台，拥有高机动性和大活动范围，这也导致无人机航拍过于“自由”，传统影像拍摄人员基本不具备高超熟练的飞行操纵经验，很难利用现有的无人机摇杆操纵方式做到传统摇臂的拍摄效果，这也意味着现有的航拍无人机很难直接取代传统的摇臂摄像机。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器控制方法、装置及飞行器，以实现的虚拟摇臂代替真实的物理摇臂。

本发明实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，应用于飞行器，包括：

获取虚拟摇臂参数；

根据所述虚拟摇臂参数确定虚拟摇臂的运动轨迹信息；

接收飞行控制命令；

根据所述飞行控制命令和所述虚拟摇臂的运动轨迹信息，按照所述虚拟摇臂的运动轨迹飞行。

在一些实施例中，所述虚拟摇臂参数包括以下参数中的至少一种：

摇臂长、吊臂长、飞行器与定位点的距离、飞行器的位置以及定位点的位置，其中，所述定位点是指所述虚拟摇臂的支点，所述虚拟摇臂绕所述定位点旋转，所述摇臂长是指所述虚拟摇臂的臂长，所述吊臂长是指所述飞行器的飞行高度范围。

在一些实施例中，所述定位点包括以下中的至少一个：

指定的空间坐标点和指定的目标对象。

在一些实施例中，所述获取所述虚拟摇臂参数，包括：

根据用户的设置操作获取所述虚拟摇臂参数。

在一些实施例中，所述获取所述虚拟摇臂参数，包括：

对所述飞行器的位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述虚拟摇臂参数。

在一些实施例中，所述对所述飞行器的位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述虚拟摇臂参数，包括：

对所述飞行器的位置和所述定位点的位置进行检测，以获取所述飞行器与所述定位点之间的距离。