[发明专利]一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法, 其特征在于，包含步骤：

基于踏板开度计算目标车速：

1）所述踏板开度是制动踏板开度和加速踏板开度合成的开度值，通过该合成的踏板开度值查表得到目标车速；

2）基于速差计算目标加速度：

通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度；

3）基于目标加速度计算蠕行加速轮边扭矩；

4）基于实际加速度计算蠕行拖滞力：

该实际加速度是通过实际车速利用最小二乘法计算得到；

由实际加速度乘以整车质量，再乘以轮胎半径的到实际加速轮边扭矩，然后用上一周期轮边驱动力减去实际加速轮边扭矩得到蠕行拖滞力；

5）基于拖滞力计算蠕行扭矩：

蠕行扭矩等于拖滞力加上蠕行加速轮边扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，在步骤1）中，制动踏板开度为负值，加速踏板开度为正值，合成后的开度值范围为-100到100，目标车速需经过限斜率模块，限斜率模块上升和下降值分别为10和-10，都为标定值，初始值为当前车速值。

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法 ，其特征在于，在步骤3）中，是将目标加速度乘以整车质量，再乘以轮胎半径，得到蠕行加速轮边扭矩。

4.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法 ，其特征在于：所述步骤4）中的实际车速需经过一阶RC滤波处理，滤波参数为0.98。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法 ，其特征在于，最终得到的蠕行拖滞力需经过一阶RC滤波处理，滤波参数为0.96。

6.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法 ，其特征在于，所述步骤1）中，加速踏板开度输出值为正值，制动踏板开度输出值为负值，合成后的开度值范围为-100到100。

7.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法 ，其特征在于，所述步骤2）中，通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度，查表得到的所述目标加速度应满足蠕行驾驶性要求。