[发明专利]一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法

说明书

一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法,其包含步骤：1.基于踏板开度计算目标车速：所述踏板开度是制动踏板开度和加速踏板开度合成的开度值，通过该合成的踏板开度值查表得到目标车速；2.基于速差计算目标加速度：通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度，此目标加速度应满足蠕行驾驶性要求；3.基于目标加速度计算蠕行加速所需轮边扭矩；4.基于实际加速度计算蠕行拖滞力：该实际加速度是通过实际车速利用最小二乘法计算得到；5.基于拖滞力计算蠕行扭矩：蠕行扭矩等于拖滞力加上加速轮边扭矩。整车的蠕行可以适应各种复杂路况和工况，例如遇到坡度、坑洼路面、障碍物、满载等都能按照设计的目标车速或驾驶性正常行驶。

技术领域

本发明涉电动汽车控制领域，尤指一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法。

背景技术

蠕行功能，是在拥堵路况下，能省去驾驶员频繁操作，解放驾驶员双脚，减少疲劳，增加了驾驶舒适度一种操作方法。一般情况下是采用控制输出与目标蠕行速度相对应的扭矩来实现该蠕行功能。

但是现有的蠕行技术，现有电动汽车蠕行的算法一般都基于车速或电机转速，设定蠕行目标车速或电机转速，通过P I D进行蠕行扭矩计算。例如申请号为201711040153.9，名称为《车辆坡道蠕行控制方法及车辆》的发明申请，其是，在车辆执行坡道蠕行控制的时候，以蠕行速度为目标，及利用补偿扭矩来补偿原驱动控制器所输出的驱动扭矩，并且该补偿扭矩还是对应(也就是定制于)呈正相关关系的该坡度的；由此，车辆能够在不同坡度的坡道上得到不同的扭矩补偿，也就是车辆在遇到较大的坡度时会输出相应较大的扭矩以避免起步困难、溜坡等现象，以及车辆在遇到坡度较小的坡道会输出相应较小的扭矩以避免蹿车的现象，从而使得车辆在各种坡度的路面上都能较佳地实现蠕行功能。

然而，上述技术一般仅限于单一路况状态，车辆行驶过程中，会遇到各种复杂路况和工况，这类算法难以适应各种路况和工况的行驶，例如遇到坡度、坑洼路面、障碍物、满载等都不能按照设计的目标车速或驾驶性正常行驶，且P I D算法的P值和I值很难标定，因为P值和I值一般都为一维或二维表。因而需要一种整车的蠕行都可以适应各种复杂路况和工况的方法，无论是遇到坡度、坑洼路面、障碍物、满载等哪种状况，都能按照设计的目标车速或驾驶性正常行驶。

发明内容

为解决上述问题，本发明主要目的在于，提供一种能使电动汽车的蠕行适应各种复杂路况和工况的基于闭环的电动汽车蠕行控制方法，再一目的是在于，让蠕行的实车标定工作更简单，可靠。

为实现上述目的，本发明提供了一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法,其包含步骤：

1)基于踏板开度计算目标车速：

所述踏板开度是制动踏板开度和加速踏板开度合成的开度值，通过该合成的踏板开度值查表得到目标车速；

2)基于速差计算目标加速度：

通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度，较佳的，此目标加速度应满足蠕行驾驶性要求；

3)基于目标加速度计算蠕行加速所需轮边扭矩；

4)基于实际加速度计算蠕行拖滞力：

该实际加速度是通过实际车速利用最小二乘法计算得到；

5)基于拖滞力计算蠕行扭矩：

蠕行扭矩等于拖滞力加上加速轮边扭矩。

其中，较佳的是：

在步骤1)中，制动踏板开度为负值，加速踏板开度为正值，范围为-100到100，目标车速需经过限斜率模块，限斜率模块上升和下降值分别为10和-10，都为标定值，初始值为当前车速值。而所述步骤4)中，较佳的是先进行实际加速轮边扭矩的计算，由实际加速度乘以整车质量，再乘以轮胎半径的到实际加速轮边扭矩，然后用上一周期轮边驱动力减去实际加速轮边扭矩得到蠕行拖滞力。