[发明专利]基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法

权利要求书

1.基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，包括：

步骤S1：实时接收每个发热炉的状态信息，调取出处于空闲状态的发热炉的位置坐标；

步骤S2：接收由扫描设备传送的煎煮工艺信息，根据煎煮工艺信息和发热炉状态信息生成分配指令，将其分配指令下达至与发热炉相连接的控制器及桁架机器人；

步骤S3：控制器接收分配指令后控制指定的一个或一个以上的发热炉启动，并根据分配指令控制对应发热炉的工作状态；同时桁架机器人接收分配指令后根据分配到的发热炉的位置坐标来控制桁架机器人的运动状态，将煎煮锅运输到该发热炉上进行加热，实现对煎煮锅的夹放及在移动范围内的运输动作。

2.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，每个发热炉均标记有唯一的坐标位置及其唯一编号，其唯一编号及坐标位置相互绑定。

3.根据权利要求2所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述发热炉的工作状态包括发热炉的开关状态、发热炉的加热功率和发热炉的加热时间。

4.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述煎煮工艺信息是通过扫描设备扫描煎煮锅上的识别码所生成，煎煮工艺信息包括煎煮药单、煎煮类型、所需煎煮锅数量、所需加热的煎煮锅识别信息、每个煎煮锅的所需加热时间、每个煎煮锅的所需加热温度。

5.根据权利要求4所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述煎煮类型包括常规煎煮模式、先煎后下模式、二煎模式。

6.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述桁架机器人的运动状态包括桁架机器人的抓取臂的到达位置坐标、桁架机器人的抓取臂的升降高度、桁架机器人的抓取臂的抓取时刻、桁架机器人的抓取臂的抓取力度。

7.根据权利要求6所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述桁架机器人的移动范围为内设置有发热炉分布区域、加热区缓存区和加热区出口区；桁架机器人将加热区缓存区的煎煮锅夹紧并根据分配指令将其转移到发热炉分布区域中的对应发热炉上进行加热；煎煮锅完成加热后桁架机器人抓取煎煮锅转移到加热区出口区中进行下一步加工操作。

8.根据权利要求7所述的基于桁架机器人的自动化中药煎煮方法，其特征在于，所述桁架机器人的移动范围还设置有倾倒装置，中控系统判断煎煮类型是否属于先煎后下模式，若是，桁架机器人按照顺序将煎煮锅转移到发热炉分布区域中的空闲发热炉进行加热，其后抓取加热完的煎煮锅转移到倾倒装置中与同一药方中其他煎煮锅内的药材、药液进行混合，完成先煎后下的相关操作。