[发明专利]深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法

权利要求书

1.一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置，其特征在于，包括：

视觉跟踪组件，所述视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个所述激光头位于所述相机的两侧，所述激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，所述相机采集所述焊缝的图像；

焊接组件，用于焊接待焊接件；

控制器，所述控制器电连接所述视觉跟踪组件，所述控制器根据所述图像确定所述待焊接件的实际焊缝位置，所述控制器控制所述焊接组件的焊枪在所述实际焊缝位置焊接所述待焊接件；

六轴机器人、所述六轴机器人和所述控制器电连接，所述六轴机器人和所述焊枪连接，所述控制器通过所述六轴机器人控制所述焊枪焊接所述待焊接件；

直线马达，所述直线马达沿预设焊缝的延伸方向延伸，所述直线马达和所述六轴机器人连接，以驱动所述六轴机器人沿所述直线马达的延伸方向移动；

其中，所述视觉跟踪组件设置在所述六轴机器人上，沿所述焊枪的焊接方向，所述视觉跟踪组件位于所述焊枪前方的预设距离处。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述控制器根据所述图像确定所述实际焊缝的宽度，所述控制器根据所述实际焊缝的宽度控制所述焊枪焊接所述待焊接件。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述控制器根据所述图像确定焊接起点，以控制所述焊枪从所述焊接起点沿所述实际焊缝焊接。

4.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置用于焊接波纹板或瓦楞板。

5.根据权利要求4所述的焊接装置，其特征在于，所述波纹板或所述瓦楞板的坡口角度α为20°至90°。

6.一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接方法，其特征在于，所述焊接方法用于控制权利要求1至5中任一项所述的焊接装置，所述焊接方法包括：

通过所述视觉跟踪组件获取所述图像；

根据所述图像确定实际焊接位置；

控制所述焊接组件在所述实际焊接位置焊接所述待焊接件。

7.根据权利要求6所述的焊接方法，其特征在于，在所述通过所述视觉跟踪组件获取所述图像的步骤之后，所述焊接方法还包括：

根据所述图像确定所述实际焊缝的宽度；

根据所述实际焊缝的宽度控制所述焊枪焊接所述待焊接件。