[发明专利]爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：

获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；

计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；

确定所述车速差与预设第一初始系数的乘积作为第一初始系数，并基于所述第一初始系数确定出比例系数；

确定所述车速差与预设第二初始系数的乘积作为第二初始系数，并基于所述第二初始系数确定出积分系数；

确定所述车速差与预设第三初始系数的乘积作为第三初始系数，并基于所述第三初始系数确定出微分系数；

将所述车速差，以及所述比例系数、积分系数和微分系数输入预设的PID计算公式中，得到爬行扭矩；

将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。

2.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，获取所述目标爬行速度包括：

获取所述新能源车辆当前的制动踏板深度；

根据预设的制动踏板深度与爬行速度关联关系，确定出所述新能源车辆当前的制动踏板深度对应的爬行速度，并将所述当前的制动踏板深度对应的爬行速度作为所述目标爬行速度。

3.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，

所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：

获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述比例系数；

或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。

4.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，

所述基于所述第二初始系数确定出所述积分系数包括：

获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第二初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述积分系数；

或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第二初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述积分系数。

5.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，

所述基于所述第三初始系数确定出所述微分系数包括：

获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第三初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述微分系数；

或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第三初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述微分系数。

6.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：

获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到第一中间系数；

获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一中间系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。