[发明专利]一种室内环境下3D对象碰撞检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种室内环境下3D对象碰撞检测方法，用于实现目标3D对象在目标室内环境移动过程中的碰撞检测，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A. 获得目标3D对象在室内环境水平面上的投影，构成目标投影，然后进入步骤B；

步骤B. 针对目标投影进行降采样，获得目标投影轮廓上的各个位置点，然后进入步骤C；

步骤C. 针对目标室内环境进行水平面上的几何化构建，获得目标室内环境的几何化表示，然后进入步骤D；

步骤D. 将目标投影置于目标室内环境几何化表示中，伴随目标投影在目标室内环境几何化表示当中的移动，即目标投影轮廓上各位置点随目标投影中心点位置变换、做相同位置变换过程中，若目标投影轮廓上的所有位置点中、存在位于目标室内环境几何化表示中禁止区域的位置点，则表示目标3D对象与目标室内环境发生碰撞；若目标投影轮廓上的所有位置点中、不存在位于目标室内环境几何化表示中禁止区域的位置点，则表示目标3D对象与目标室内环境不发生碰撞；

所述步骤C中，所述目标室内环境的几何化表示包括墙体组成的封闭空间、窗户禁止布局区域列表、门禁止布局区域列表；

所述步骤C中，所述目标室内环境的几何化表示还包括布局区域组成的封闭空间，即为基于目标室内环境的预设期望布局区域。

2.根据权利要求1所述一种室内环境下3D对象碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤A中，采用离散化投影方法，获得目标3D对象在室内环境水平面上的投影，构成目标投影。

3.根据权利要求1所述一种室内环境下3D对象碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤B中，针对目标投影，以目标投影中心点位置按顺时针或逆时针方向每隔预设角度、发射射线，然后分别获得各相邻射线之间目标投影轮廓上、距离目标投影中心点位置最远的位置，即作为目标投影轮廓上的各个位置点。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述一种室内环境下3D对象碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤B中，在获得目标投影轮廓上各个位置点之后，在目标投影所在面内，以目标投影的中心点位置、针对目标投影进行旋转，获得各个不同角度的目标投影、以及各目标投影轮廓上各个位置点；所述步骤D中，分别针对各个不同角度的目标投影，将目标投影置于目标室内环境几何化表示中，伴随目标投影在目标室内环境几何化表示当中的移动，实现目标3D对象与目标室内环境的碰撞检测。