[发明专利]利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质

权利要求书

1.一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，获取激光雷达的点云数据；

步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1-S2；

步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；

步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。

2.根据权利要求1所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括，所述激光雷达安装于移动机器人。

3.根据权利要求1所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括，运用提线算法提取激光雷达获得的点云数据。

4.根据权利要求1所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，承载有所述激光雷达的移动机器人执行步骤S2，所述移动机器人运用分裂合并算法与聚类算法提取出线段。

5.根据权利要求4所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括，根据所述线段判断移动机器人是否位于长走廊环境；

若所述线段均相互平行并不全共线，则判断移动机器人已进入长走廊环境并执行步骤S3；

若所述线段存在任意两条不平行的线段，则判断移动机器人未进入长走廊环境并执行步骤S1。

6.根据权利要求1所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，所述步骤S3还包括，所述融合位姿为承载激光雷达的移动机器人位姿。

7.根据权利要求1所述的一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，其特征在于，承载有所述激光雷达的移动机器人执行所述步骤S4，实现移动机器人在长走廊环境中工作。

8.一种具备利用激光SLAM技术在长走廊环境建图功能的装置，其特征在于，包括移动机器人，所述移动机器人安装有激光雷达，所述移动机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的建图程序，其中，所述建图程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法。

9.一种具备利用激光SLAM技术在长走廊环境建图功能的系统，其特征在于，包括服务器，与服务器数据连接并且具有激光雷达的可移动式设备；其中，所述服务器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的建图程序，所述建图程序被所述处理器执行时实现如权利要求1所述的利用激光SLAM技术在长走廊环境建图方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的利用激光SLAM技术在长走廊环境建图方法。