[发明专利]利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质

说明书

本发明公开了一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质，利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法包括以下步骤：步骤S1，获取激光雷达的点云数据；步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1‑S2；步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质。

背景技术

近年来，同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术越来越多地应用于自动驾驶汽车领域，主要用于解决车辆在未知环境运动时的定位与地图构建问题。其中，传统的SLAM的地图构建过程主要为：车辆通过车载传感器(比如相机、激光雷达)采集周围环境的观测数据(比如拍摄图像、点云数据)，以对采集到的观测数据进行跟踪与匹配；根据观测数据之间的匹配关系，计算出车载传感器对应的位姿运动信息，进而可以对车辆自身进行定位，并基于车辆定位信息构建增量式地图。

实践中发现，当车辆处于视觉特征贫乏(比如地下白墙道路)或者环境较为苛刻(比如雨天、雨刷遮挡)的条件时，在SLAM建图过程中经常出现SLAM跟踪丢失的情况，导致无法构建完整的SLAM地图。

基于上述原因，目前的基于2D激光雷达的移动机器人SLAM技术，并没有很好的解决移动机器人在长走廊、长通道环境中的定位和建图问题。

基于上述原因本发明提出了利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质，旨在解决上述存在的问题，目的应用于移动机器人解决目前技术中的定位出现错误、建图错乱等问题。

发明内容

为了满足上述要求，本发明的一个目的在于提供一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，本方法能灵活、有效地解决目前技术中的定位出现错误、建图错乱等问题。

本发明的另一个目的在于提出一种具备利用激光SLAM技术在长走廊环境建图功能的装置，能实现上述利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，达到该方法同样的效果。

本发明的第三个目的在于提出一种具备利用激光SLAM技术在长走廊环境建图功能的系统，能实现上述利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，达到该方法同样的效果。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法，包括以下步骤：

步骤S1，获取激光雷达的点云数据；

步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1-S2；

步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；

步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。

进一步技术方案为，其特征在于，所述步骤S1还包括，所述激光雷达安装于移动机器人。

进一步技术方案为，所述步骤S1还包括，运用提线算法提取激光雷达获得的点云数据。

进一步技术方案为，承载有所述激光雷达的移动机器人执行步骤S2，所述移动机器人运用分裂合并算法与聚类算法提取出线段。