[发明专利]回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：基于无线测距方式获取两个移动点分别至两个固定参考点的距离；所述两个移动点固定于所述移动机器人上；根据所述距离、所述两个移动点的间距及所述两个固定参考点的位置坐标，确定所述两个移动点的位置坐标；根据所述两个移动点的位置坐标确定所述移动机器人当前的位姿；所述位姿包括位置坐标及航向；根据所述当前的位姿控制所述移动机器人回归目标位姿。本说明书实施例可以提高移动机器人的回归引导效率并兼顾易用性。

技术领域

本说明书涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

移动机器人(Robot)是一种可以自动执行工作的机器装置，以协助或取代人类执行某些工作任务。以智能割草机为例，智能割草机作为一定典型的移动机器人，其可以自动执行割草任务，并可以在电量不足时自动回归充电桩充电。

目前智能割草机回归充电桩的方式主要有两种。一种为沿边界行走回归。由于智能割草机的充电桩一般位于智能割草机的工作区域边界，因此智能割草机沿边界行走可以回归充电桩。显然，这种沿边界行走回归方式的回归引导效率较低。另一种回归充电桩的方式为沿引导线回归。然而，沿引导线回归方式需要额外布设引导线，从而影响了智能割草机的易用性。

因此，如何提高移动机器人的回归引导效率并兼顾其易用性已成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质，以提高移动机器人的回归引导效率并兼顾其易用性。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种回归引导方法，应用于移动机器人，包括：

基于无线测距方式获取两个移动点分别至两个固定参考点的距离；所述两个移动点固定于所述移动机器人上；

根据所述距离、所述两个移动点的间距及所述两个固定参考点的位置坐标，确定所述两个移动点的位置坐标；

根据所述两个移动点的位置坐标确定所述移动机器人当前的位姿；所述位姿包括位置坐标及航向；

根据所述当前的位姿控制所述移动机器人回归目标位姿。

在本说明书一实施例中，所述两个移动点相对于所述移动机器人的中心线对称设置。

在本说明书一实施例中，所述根据所述两个移动点的位置坐标确定所述移动机器人当前的位姿，包括：

根据所述两个移动点的位置坐标，确定所述两个移动点的连线的中点坐标，并将所述中点坐标作为所述移动机器人当前的位置坐标；

确定所述连线的中垂线的第一方向相对于指定方向的夹角，并将所述第一方向相对于所述指定方向的夹角，作为所述移动机器人当前的航向；所述第一方向为所述中垂线指向所述移动机器人前端的方向。

在本说明书一实施例中，所述根据所述当前的位姿控制所述移动机器人回归目标位姿，包括：

以所述移动机器人当前的位姿作为输入，所述目标位姿作为目标输出，基于PID控制使所述移动机器人逐次趋近所述目标位姿。

在本说明书一实施例中，所述移动机器人回归所述目标位姿过程中的移动速率根据预设的速率曲线确定。

在本说明书一实施例中，所述速率曲线包括：

在所述移动机器人距离所述目标位姿中的目标位置大于预设距离阈值的区间，所述移动机器人的移动速率设为第一匀速率；

在所述移动机器人距离所述目标位置小于或等于所述距离阈值的区间，所述移动机器人的移动速率设为第二匀速率；所述第二匀速率小于所述第一匀速率。