[发明专利]一种移动机器人及其避障方法

权利要求书

1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

如果所述距离小于预设距离阈值，则控制所述移动机器人停止行驶并触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

2.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述投影装置位于所述移动机器人内，

在触发所述投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像之后，该方法进一步包括：

如果获取的所述距离大于预设距离阈值，则通知所述投影装置停止投射避障区影像并控制所述移动机器人恢复行驶。

3.如权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：

根据所述距离以及所述投影装置相对于地面的高度，确定所述投影装置的投影角度；

向所述投影装置发送投影开启指令，以使所述投影装置依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像；其中所述投影开启指令中包括所述投影角度信息；

根据所述距离，所述投影装置相对于地面的高度确定所述投影装置的投影角度具体包括：

以所述距离指示的第一线段为直角边，以所述高度指示的第二线段为另一直角边，并以两所述直角边的连线为斜边构建直角三角形；

由所述高度与所述距离之比，得到所述投影角度的正切值，

根据所述正切值确定所述投影角度的值。

4.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：

触发所述投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射包含圆形或圆弧形避障区的影像；其中，圆形或圆弧形避障区的圆心由所述投影装置所在位置确定，半径由所述投影角度确定。

5.如权利要求1-4中任一项所述的避障方法，其特征在于，所述触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：

触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；

其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置；

所述第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案，文字与箭头的组合图案。

6.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体，设置在所述本体上的传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；

所述传感器，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

所述第一电路板，用于获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，并在所述距离小于预设距离阈值时控制所述移动机器人停止行驶并触发所述投影装置工作；

所述投影装置，响应于所述第一电路板的触发，向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述投影装置为多个，多个所述投影装置均匀分布于所述本体上，

所述第一电路板，还用于在所述距离大于预设距离阈值时，通知所述投影装置停止投射避障区影像并控制所述移动机器人恢复行驶；

所述避障区影像是包含圆形或圆弧形避障区的影像；其中，圆形或圆弧形避障区的圆心由所述投影装置所在位置确定，半径由所述投影角度确定。