[发明专利]智能巡检方法、设备和装置

权利要求书

1.一种智能巡检方法，其特征在于，包括步骤：

获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；

以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；

若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；

当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，停止移动，并判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；

当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；

所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。

2.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，所述邻接空白单元格为位于所述检测单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格。

3.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，所述禁止通行区域为含障碍物区域；所述可通行区域为不含障碍物区域。

4.如权利要求3所述的智能巡检方法，其特征在于，所述禁止通行区域还包括邻接占据单元格的数量大于或等于三个的空白单元格；其中，所述邻接占据单元格为位于所述空白单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占据单元格。

5.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：

发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。

6.如权利要求1所述的智能巡检方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：

采集所述目标位置的环境信息；其中，所述环境信息包括但不限于视频信息、图像信息。

7.一种智能巡检设备，其特征在于，包括：信息采集模块、中央处理模块和行驶控制模块；其中，

所述信息采集模块，用于获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；

所述中央处理模块，用于以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的待测气体的浓度评价值；若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；

当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格；

所述行驶控制模块，用于移动至所述目标空白单元格或停止移动；

所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。