[发明专利]自动驻车控制装置以及自动驻车系统

说明书

一种自动驻车控制装置以及自动驻车系统。自动驻车控制装置执行如下车辆行驶控制：基于由状态检测传感器检测到的驾驶状态，运算推进力的指令值，基于指令值来控制推进力产生装置而使车辆自动地移动至目标位置。进行如下附加指令值变动处理：在车辆行驶控制的过程中因推进力的不足而使得车辆停止的情况下，对该指令值追加规定的附加指令值，在停止中的车辆起步的情况下，按照规定的抑制程度而减少或者维持该附加指令值。这里，在距目标位置远的第一位置进行附加指令值变动处理的情况下，与在距目标位置近的第二位置进行所述附加指令值变动处理的情况相比，自动驻车控制装置将抑制程度设定为较小。

技术领域

本发明涉及用于使车辆自动地驻车的自动驻车控制装置以及自动驻车系统。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种与向目标位置引导车辆的驱动力控制有关的技术。在该技术中，构成为在车辆通过台阶时使驱动力指令值增大，在判定出与台阶接触的车轮浮起的情况下，以使相当于附加驱动力的大小的指令值变小的方式，抑制驱动力指令值的上升。由此，即便需要使车辆在刚刚通过台阶的位置停止，也能够抑制产生突然的速度变化。

专利文献1：日本特开2013-049389号公报

然而，存在因无法观测的未知干扰而妨碍车辆的行进的情况。对于这样的未知干扰，除了台阶等过渡干扰之外，还考虑传感器误差那样稳态的干扰。对于稳态的干扰而言，例如示出了因传感器等的稳态的误差而将路面坡度误识别为更缓，从而导致车辆的推进力不足的情况。对于系统而言，在车辆的行进因未知干扰而被妨碍的情况下，无法区分是由过渡干扰引起的还是由稳态的干扰引起的。因此，例如在将上述专利文献1的技术应用于因路面坡度的误识别而产生的车辆的停止的情况下，存在快速地抑制推进力的增大，从而引发车辆的下滑等不自然的运行状况的担忧。这样，在上述专利文献1的技术中，针对通过推进力的增大来弥补因未知干扰产生的推进力不足的情况下的推进力增大后的动作，留有改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于上述那样的课题而提出的，其目的在于提供一种即使在产生了妨碍车辆的行进的未知干扰的情况下，也能够使车辆自动地在目标位置驻车而不会引起不自然的运行状况的车辆控制装置。

为了解决上述的课题，第1发明应用于搭载于车辆的自动驻车控制装置。车辆具备：推进力产生装置，产生车辆的推进力；和状态检测传感器，对车辆的驾驶状态进行检测。自动驻车控制装置进行：车辆行驶控制，基于通过状态检测传感器检测到的驾驶状态，运算推进力的指令值，按照指令值对推进力产生装置进行控制而使车辆自动地移动至目标位置；以及附加指令值变动处理，在车辆行驶控制的过程中因上述推进力的不足而使得车辆停止的情况下，对指令值追加规定的附加指令值，在停止中的车辆起步的情况下，按照规定的抑制程度减少或者维持该附加指令值。这里，从第一位置到目标位置的剩余距离比从第二位置到目标位置的剩余距离大。而且，自动驻车控制装置构成为，在第一位置进行附加指令值变动处理的情况下，与在第二位置进行附加指令值变动处理的情况相比，将抑制程度设定得更小。

在第1发明的基础上，第2发明还具有以下的特征。

在附加指令值变动处理中，构成为持续增大附加指令值，直至停止中的车辆起步为止。

在第1或者第2发明的基础上，第3发明还具有以下的特征。

在附加指令值变动处理中，构成为停车中的车辆起步时的附加指令值越大，则将抑制程度设定得更大。

在第1～第3中的任一个发明的基础上，第4发明还具有以下的特征。

推进力产生装置构成为包括：驱动装置，使车辆产生驱动力；和制动装置，使车辆产生制动力。在附加指令值变动处理中，构成为使驱动力增大或者使制动力减少从而增大附加指令值，并且使驱动力减少或者使制动力增大从而减少附加指令值。

在第1～第4中的任一个发明的基础上，第5发明还具有以下的特征。