[发明专利]一种自适应欠驱动履带机器人

权利要求书

1.一种自适应欠驱动履带机器人，其特征在于，包括：机器人车体(1)，第一主履带(2)，第二主履带(3)，第一行星履带(4)，第二行星履带(5)，第一主动轴(6)，第二主动轴(7)；

所述的第一主履带(2)、第二主履带(3)、第一行星履带(4)、第二行星履带(5)安装在机器人车体(1)的两侧，第一行星履带(4)、第二行星履带(5)安装在机器人的前端；所述的第一主动轴(6)将机器人车体(1)上安装的第一电机(1-1)输出的动力传递到第一锥齿轮(1-8)和第三锥齿轮(1-7)，并进一步传递到第一主履带(2)的第一主动轮(2-1)和第一行星履带(4)的行星主动轮(4-1)上；同理第二主动轴(7)将第二电机(1-2)输出的动力传递到第二主履带(3)和第二行星履带(5)上，驱动机器人运动；所述的第一主履带(2)、第二主履带(3)各需要一个驱动，分别由第一主动轴(6)、第二主动轴(7)完全约束；所述的第一行星履带(4)、第二行星履带(5)各有两个自由度、需要两个驱动，分别通过第一主动轴(6)、第二主动轴(7)约束一个自由度，另一个自由度未被约束，机构处于欠驱动状态；第一行星履带(4)、第二行星履带(5)在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一主动轴(6)、第二主动轴(7)翻转实现自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能。

2.根据权利要求1所述的一种自适应欠驱动履带机器人，其特征在于：所述的机器人车体(1)包括机器人车体底盘(1-3)，罩在底盘上的壳体(1-4)，安装在底盘(1-3)上的轴承座(1-5)，电机座(1-6)，第一锥齿轮(1-8)、第二锥齿轮(1-10)、第三锥齿轮(1-7)和第四锥齿轮(1-9)；

所述的电机座(1-6)共有两个，安装在机器人底盘(1-3)上，两个电机座上分别安装有第一电机(1-1)、第二电机(1-2)，所述的第一锥齿轮(1-8)、第二锥齿轮(1-10)通过平键连接分别安装在第一电机(1-1)、第二电机(1-2)的前端输出轴上，第三锥齿轮(1-7)、第四锥齿轮(1-9)通过平键连接分别安装在第一主动轴(6)、第二主动轴(7)上，第一电机(1-1)、第二电机(1-2)输出轴上的第一锥齿轮(1-8)、第二锥齿轮(1-10)分别与第一主动轴(6)、第二主动轴(7)上的第三锥齿轮(1-7)、第四锥齿轮(1-9)相互啮合，实现动力传输；所述的轴承座(1-5)有四个，均安装在机器人底盘(1-3)上，用于固定第一主动轴(6)、第二主动轴(7)。