[发明专利]运输车

说明书

本发明公开了一种运输车，所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮，底盘上设有限位块，转盘可转动地设于底盘上，转盘上设有可与限位块接触和脱离的限位杆，当限位杆与限位块接触时，转盘相对于底盘固定，当限位杆与限位块脱离时，转盘相对于底盘可转动，第一驱动轮和第二驱动轮相对于运输车的左右对称布置于底盘上，第一驱动装置和第二驱动装置均设有转盘上，第一驱动装置和第二驱动装置分别用于驱动第一驱动轮和第二驱动轮动作，支撑轮设于底盘上。根据本发明实施例的运输车，可使运输车实现全向运动，且运输车体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低等。

技术领域

本发明涉及建筑机器人，尤其是涉及一种运输车。

背景技术

现有技术实现全向运动的小车至少需要四个电机，例如两个舵轮或者是四个麦克纳姆轮，因此导致轮子数量多，电机数量多，底盘体积大，控制系统复杂，轮胎损耗大，精度不足等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种运输车，所述运输车的两轮可以实现全向运动，且体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低。

根据本发明实施例的一种运输车，所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮，所述底盘上设有限位块，所述转盘可转动地设于所述底盘上，所述转盘上设有可与所述限位块接触和脱离的限位杆，当所述限位杆与所述限位块接触时，所述转盘相对于所述底盘固定，当所述限位杆与所述限位块脱离时，所述转盘相对于所述底盘可转动，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对于所述运输车的左右对称布置于所述底盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均设有所述转盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮动作，所述支撑轮设于所述底盘上。

由此，根据本发明实施例的运输车，通过在底盘上设置第一驱动轮和第二驱动轮，可以使运输车较好的进行行走和运输，还使底盘设计更加简化有效，而设置第一驱动轮和第二驱动轮这两个驱动轮，可以使对运输车的控制更加简单，且车轮损耗率低。

此外，由于第一驱动轮和驱动第二驱动轮均设置在转盘上，转盘相对于底盘可转动，即转盘相对于底盘在360°的方向上可旋转，从而当第一驱动轮和驱动第二驱动轮差速运转时，可以控制整个运输车在360°的方向上转向、前进，即根据本发明实施例的运输车可以实现在水平方面内、360°方向上的全向运动。

此外，通过设于底盘上的限位块和设于转盘上的限位柱的脱离和接触，可以控制转盘与底盘之间在相对转动和相对固定的两种状态下进行切换，从而可以控制运输车在全向运动和直线运动两种模式进行切换。而且在直线运动时，由于限位杆与限位块彼此接触，可以锁定运输车的直线运动模式，不受外界干扰。

另外，根据本发明的运输车，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述限位块包括：第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块沿所述运输车的前后方向间隔开布置，所述限位杆包括：第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和所述第二限位杆沿前后方向间隔开设置，所述第一限位杆适于与所述第一限位块接触和脱离，所述第二限位杆适于与所述第二限位块接触和脱离。

可选地，所述第一限位块和所述第一限位杆的彼此相对的表面分别形成有第一限位面和第一限位槽，所述第一限位面和所述第一限位槽彼此配合以限制所述转盘转动，所述第二限位块和所述第二限位杆的彼此相对的表面分别形成有第二限位面和第二限位槽，所述第二限位面和所述第二限位槽彼此配合以限制所述转盘转动。

进一步地，所述第一限位槽形成为V型槽，且所述第一限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第一限位面形成为V型面，且所述第一限位面的尖角朝向所述第一限位槽配置，所述第二限位槽形成为V型槽，且所述第二限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第二限位面形成为V型面，且所述第二限位面的尖角朝向所述第二限位槽配置。