[发明专利]一种六杆机构多足机器人及其建模方法

权利要求书

1.一种六杆机构多足机器人，包括控制装置(1)、锥齿轮减速器(2)和左右对称的腿部机构(3)，两个腿部机构(3)之间安装控制装置(1)，其特征在于：所述控制装置(1)由电源(11)、内置直流电机控制板的控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)组成，所述控制器(12)电连接于直流电机A(13)和直流电机B(14)，所述控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)均电连接于电源(11)，直流电机A(13)和直流电机B(14)的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器(2)上，直流电机A(13)、直流电机B(14)和锥齿轮减速器(2)均安装在底板(4)上；

所述腿部机构(3)由壳板(31)、齿轮传动组件A(32)、齿轮传动组件B(33)、六杆机构(34)和足爪组件(35)组成，所述壳板(31)的底部焊接在所述底板(4)上，其中两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件A(32)，另两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件B(33)，所述齿轮传动组件A(32)和齿轮传动组件B(33)均通过六杆机构(34)驱动足爪组件(35)。

2.根据权利要求1所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述齿轮传动组件A(32)由直齿轮A(321)、圆柱辊A(322)、直齿轮B(323)、圆柱辊B(324)和直齿轮C(325)组成，直齿轮A(321)通过平键安装于所述锥齿轮减速器(2)的传动轴(21)上，所述直齿轮A(321)与两侧的直齿轮B(323)和直齿轮C(325)啮合，直齿轮B(323)固定套在圆柱辊A(322)上，直齿轮C(325)固定套在圆柱辊B(324)上。

3.根据权利要求2所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述圆柱辊A(322)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊A(322)的两端均焊接有销轴A(3221)，两个所述销轴A(3221)在圆柱辊A(322)上呈斜对面结构设置，圆柱辊B(324)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊B(324)的两端均焊接有销轴B(3241)，两个所述销轴B(3241)在圆柱辊B(324)上呈斜对面结构设置。

4.根据权利要求1所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述齿轮传动组件B(33)由直齿轮D(331)、圆柱辊C(332)、直齿轮E(333)、圆柱辊D(334)和直齿轮F(335)组成，直齿轮D(331)通过平键安装于另一个所述锥齿轮减速器(2)的传动轴(21)上，所述直齿轮D(331)与两侧的直齿轮E(333)和直齿轮F(335)啮合，直齿轮E(333)固定套在圆柱辊C(332)上，直齿轮F(335)固定套在圆柱辊D(334)上。

5.根据权利要求4所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述圆柱辊C(332)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊C(332)的两端均焊接有销轴C(3321)，两个所述销轴C(3321)在圆柱辊C(332)上呈斜对面结构设置，圆柱辊D(334)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊D(334)的两端均焊接有销轴D(3341)，两个所述销轴D(3341)在圆柱辊D(334)上呈斜对面结构设置。

6.根据权利要求1所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述六杆机构(34)由连杆A(341)、连杆B(342)和连杆C(343)组成，八个所述连杆A(341)的一端分别对应活动套在八个销轴上，连杆A(341)的中部与连杆C(343)的一端铰接，连杆C(343)的另一端铰接在所述壳板(31)上，所述连杆B(342)的一端通过铰接在所述壳板(31)上。