[发明专利]摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种摄像头的标定方法，其特征在于，所述摄像头的标定方法包括：

通过所述摄像头对标定板进行采集，获得对应的标定图像；

对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标；

获得所述特征点在所述标定板上的世界坐标，并根据所述特征点的图像坐标和所述特征点在所述标定板上的世界坐标进行计算，获得标定板所在平面到所述标定图像所在平面的单应性矩阵；

获得所述摄像头所属相机的内参数矩阵；

根据所述内参数矩阵和所述单应性矩阵将所述特征点的世界坐标映射到所述相机的坐标系，获得无畸变条件下所述特征点的相机坐标，并根据所述内参数矩阵将所述特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下所述特征点的相机坐标；

对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标进行畸变参数拟合，获得对应的畸变校正参数。

2.如权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述摄像头对标定板进行一次采集得到所述标定图像；或

所述摄像头对标定板进行连续采集后，从其中选择满足预设指标阈值的一帧作为标定图像。

3.如权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述特征点包括棋盘格角点，所述对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标，包括：

对所述标定图像进行二值化处理；

对进行二值化处理后的标定图像进行特征点检测，获得待确认的特征点；

通过亚像素精度获得所述待确认的特征点中棋盘格角点像素的图像坐标。

4.如权利要求3所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述特征点还包括圆点的圆心，所述对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标，还包括：

对进行二值化处理后的标定图像进行轮廓提取以及椭圆拟合，获得所述标定图像中圆心的图像坐标。

5.如权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述获得所述摄像头所属相机的内参数矩阵，包括：

获得所述相机预设的光学参数；

根据所述光学参数中所述相机的主点坐标、像素尺寸以及焦距获得所述相机的内参数矩阵。

6.如权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标进行畸变参数拟合，获得对应的畸变校正参数，具体包括：

通过如下公式进行畸变参数拟合：

u_d＝u(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)+[2p₁v+p₂(r²+2u²)]；

v_d＝v(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)+[2p₂u+p₁(r²+2v²)]；

其中，有畸变条件下一特征点的坐标为[u_d，v_d]，无畸变条件下一特征点坐标为[u，v]，k₁、k₂和k₃为所述相机的径向畸变参数，p₁和p₂为所述相机的切向畸变参数，所述畸变校正参数包括径向畸变参数和切向畸变参数。

7.如权利要求1至6中任一项所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述摄像机和所述标定板中心的连线与水平线平行，且所述摄像机的成像面和所述标定板平行。