[发明专利]一种柔性水下机器人

权利要求书

1.一种壳体，其特征在于，包括依次连接形成腔体的头部和主体，所述主体包括依次密封连接的前壳体、柔性连接部和后壳体，所述前壳体与后壳体通过紧固件固定连接，所述柔性连接部的伸缩以使所述前壳体与后壳体柔性转弯；

所述柔性连接部包括可伸缩的罩设于所述紧固件外部的柔性防水罩，所述柔性防水罩的两端分别固定设有第一连接端和第二连接端，所述柔性防水罩过盈压装于所述前壳体和后壳体上以使所述第一连接端与前壳体挤压密封、所述第二连接部与后壳体挤压密封。

2.根据权利要求1所述的壳体，其特征在于：所述第一连接端和第二连接端结构相同；所述前壳体的端部设有柱状的第一凸台，所述第一连接端套设于所述第一凸台上，所述第一连接端挡止于所述凸台的位于壳体纵向的侧面上；所述后壳体的端部设有柱状的第二凸台，所述第二连接端套设于所述第二凸台上，所述第二连接端挡止于所述第二凸台的位于壳体纵向的侧面上。

3.根据权利要求2所述的壳体，其特征在于：所述第一凸台与第一连接端之间、所述第二凸台与第二连接端之间均设有至少一个第一密封圈。

4.根据权利要求1所述的壳体，其特征在于：所述头部包括依次连接的透明罩和导流罩，所述腔体内设有两端分别固定连接所述前壳体与导流罩的平台板，所述前壳体的远离所述柔性连接部的端部固定有连接环，所述导流罩过盈压装于所述连接环与前壳体上，所述连接环与导流罩之间还设有第一密封组件。

5.根据权利要求4所述的壳体，其特征在于：所述连接环包括一体成型的第一连接环和第二连接环，所述第一连接环沿所述壳体的径向延伸，所述第二连接环沿所述壳体的轴向延伸，且所述第一连接环的直径大于第二连接环的直径；

所述导流罩的一端设有与所述连接环匹配的凸沿，所述第一密封组件包括设于所述第一连接环与所述凸沿之间的第二密封圈以及在所述第二连接环与所述凸沿之间依次设置的第三密封圈和第四密封圈。

6.根据权利要求1所述的壳体，其特征在于：所述第二密封圈、第三密封圈和第四密封圈结构相同，所述第二密封圈设有两个用于增加密封性能的波纹面，两个所述波纹面相对设置且分别与所述连接环和导流罩匹配。

7.根据权利要求6所述的壳体，其特征在于：所述导流罩与透明罩之间设有第二密封组件。

8.根据权利要求1所述的壳体，其特征在于：所述透明罩包括锥形的罩体和设置在罩体的一端且沿罩体的径向远离中心线延伸的挡沿，所述导流罩的另外一端罩设于所述罩体上且与所述挡沿匹配，所述第二密封组件包括所述导流罩与罩体之间设置的至少一个第五密封圈。

9.一种应用权利要求1－7所述的壳体的柔性水下机器人，其特征在于：包括壳体，所述壳体包括依次连接形成腔体的头部和主体，所述腔体内部设有舵机、电池和控制模块，所述壳体上设有多个平衡推进模块和多个运动推进模块，所述腔体内位于头部附近设有照明摄像模块，所述平衡推进模块、运动推进模块、照明摄像模块、舵机和电池均与控制模块电性连接；所述平衡推进模块用于调整水下机器人的位姿；所述运动推进模块和舵机用于提供推进的动力。

10.根据权利要求1所述的柔性水下机器人，其特征在于：所述平衡推进模块包括四个均匀设置在壳体上的推进器；所述运动推进模块包括四个均匀设置在壳体上的主推进器；所述照明摄像模块为摄像机。