[发明专利]一种柔性水下机器人

说明书

本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种壳体及水下机器人，包括依次连接形成腔体的头部和主体，所述主体包括依次密封连接的前壳体、柔性连接部和后壳体，所述前壳体与后壳体通过紧固件固定连接；所述柔性连接部包括可伸缩的罩设于所述紧固件外部的柔性防水罩，所述柔性防水罩的两端分别固定设有第一连接端和第二连接端，所述柔性防水罩过盈压装于所述前壳体和后壳体上以使所述第一连接端与前壳体挤压密封、所述第二连接部与后壳体挤压密封。本发明的壳体包括有柔性连接部，使壳体具有收缩以实现左右灵活转弯功能；本发明的水下机器人转弯占用空间小，灵活性高。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别是涉及一种柔性水下机器人。

背景技术

目前，随着国家海洋战略推进，水下机器人在海洋生物研究、海底资源探测以及海洋军事任务等军民两用领域得到了广泛的应用。水下机器人可分为有缆水下机器人和无缆水下机器人两类，有缆水下机器人采用电缆与机器人进行通信，其工作范围受到电缆的限制，无法脱离水面基站的控制实现自主航行；另一种是无缆水下机器人，其具有体积小，运动灵活，机动性能好等优点，能够适应水下复杂多变的环境，因此无缆机器人可用于执行海底管道铺设、水下设备维护、海底扫雷、海洋军事侦察等复杂的民用和军事水下任务。

常见水下机器人系统结构一般是刚性材料，采用刚性材料能够保证其强度，但是刚性材料具有以下的缺点：整体刚性材料生产的水下机器人的灵活性不强，由于水下环境多变，在机器人移动至较小空间或者水下杂物较多的维持时，水下机器人由于其刚性体的结构，其转弯需要整体的翻转，需要的转弯空间大，水下机器人转弯的时候容易撞击周围物品引起机器人壳体的裂纹甚至损坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种壳体。

本发明的另外一个目的是提供一种水下机器人。

本发明要解决的技术问题是：水下机器人转弯需要空间大，转弯不灵活，容易撞击杂物而损坏。

为了实现上述目的，本发明提供了一种壳体，包括依次连接形成腔体的头部和主体，所述主体包括依次密封连接的前壳体、柔性连接部和后壳体，所述前壳体与后壳体通过紧固件固定连接；

所述柔性连接部包括可伸缩的罩设于所述紧固件外部的柔性防水罩，所述柔性防水罩的两端分别固定设有第一连接端和第二连接端，所述柔性防水罩过盈压装于所述前壳体和后壳体上以使所述第一连接端与前壳体挤压密封、所述第二连接部与后壳体挤压密封。

作为优选方案，所述第一连接端和第二连接端结构相同；所述前壳体的端部设有柱状的第一凸台，所述第一连接端套设于所述第一凸台上，所述第一连接端挡止于所述凸台的位于壳体纵向的侧面上；所述后壳体的端部设有柱状的第二凸台，所述第二连接端套设于所述第二凸台上，所述第二连接端挡止于所述第二凸台的位于壳体纵向的侧面上。

作为优选方案，所述第一凸台与第一连接端之间、所述第二凸台与第二连接端之间均设有主要一个第一密封圈。

作为优选方案，所述头部包括依次连接的透明罩和导流罩，所述腔体内设有两端分别固定连接所述前壳体与导流罩的平台板，所述前壳体的远离所述柔性连接部的端部固定有连接环，所述导流罩过盈压装于所述连接环与前壳体上，所述连接环与导流罩之间还设有第一密封组件。

作为优选方案，所述连接环包括一体成型的第一连接环和第二连接环，所述第一连接环沿所述壳体的径向延伸，所述第二连接环沿所述壳体的轴向延伸，且所述第一连接环的直径大于第二连接环的直径；

所述导流罩的一端设有与所述连接环匹配的凸沿，所述第一密封组件包括设于所述第一连接环与所述凸沿之间的第二密封圈以及在所述第二连接环与所述凸沿之间依次设置的第三密封圈和第四密封圈。