[发明专利]一种动力电池裸电芯极耳错位缺陷单目视觉检测方法

权利要求书

1.一种动力电池裸电芯极耳错位缺陷单目视觉检测方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤a，通过标定确定图像平面中主点坐标，以及相机空间中裸电芯主体两侧边缘位置所在深度平面的坐标转换系数、极耳顶层所在深度平面坐标转换系数和极耳底层所在深度平面坐标转换系数；

步骤b，利用相机对裸电芯拍摄图像；所述相机光轴垂直正对裸电芯主体表面朝向阴极极耳和阳极极耳中间位置进行裸电芯拍摄图像；所述相机为工业面阵相机，相机空间中一点与相机空间中一点在图像平面上的投影满足以下关系： ，式中是相机内参，与拍摄场景无关，且其相机内参近似满足；所述图像坐标到相机空间xy坐标的转换关系为，式中是一个与深度值有关的系数；

步骤c，利用视觉算法分析裸电芯图像，定位出极耳内侧/外侧边缘点图像坐标和对应裸电芯主体边缘点图像坐标，确定极耳边缘点是位于顶层还是底层；所述确定极耳边缘点是位于顶层还是底层的具体方法为：(1) 对裸电芯图像进行处理，提取极耳边缘局部图像；对极耳边缘局部图像进行边缘检测得到边缘图像；对边缘图像进行分析，如果边缘是单边则判定极耳边缘点位于极耳顶层，如果边缘是多边则判定极耳边缘点位于极耳底层；

步骤d，根据图像坐标到相机空间xy坐标转换公式和利用裸电芯主体边缘点图像坐标和坐标转换系数计算出对应的相机空间中xy坐标；

步骤e，根据图像坐标到相机空间xy坐标转换公式，将极耳边缘点图像坐标转换为相应的相机空间中xy坐标，当极耳边缘点位于顶层时取值，位于底层时取值；

步骤f，根据两点在相机空间中xy坐标和计算极耳内侧边缘到裸电芯主体边缘的距离和极耳外侧边缘到裸电芯主体边缘的距离；

步骤g，计算极耳内侧错位距离和极耳外侧错位距离，式中和分别是极耳内侧和极耳外侧边缘到对应裸电芯主体侧边缘的标准距离，若错位距离或超过阈值则判为极耳错位缺陷。