[发明专利]控制虚拟飞行器飞行的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制虚拟飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取虚拟场景中的虚拟飞行器的飞行速度，所述虚拟飞行器为直升机，所述直升机为依靠螺旋桨和尾翼飞行的飞行器；

当所述飞行速度大于第一速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力、阻力以及与所述动力方向相反的回摆力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，所述回摆力用于控制所述虚拟飞行器的俯仰角减小，所述回摆力的方向为控制所述虚拟飞行器的机头从下向上翻转的方向，所述动力的方向为控制所述虚拟飞行器的机头从上向下翻转的方向，所述动力的力矩方向为所述虚拟飞行器机头处水平向左的方向；

在所述虚拟场景中，控制所述虚拟飞行器按照所述目标俯仰角进行飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟飞行器所受的动力、阻力以及与所述动力方向相反的回摆力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，包括：

根据接收到的飞行指令，获取所述虚拟飞行器所受的动力；

获取所述虚拟飞行器所受的与所述动力方向相反的回摆力；

根据所述虚拟飞行器当前的俯仰角，获取所述虚拟飞行器所受的阻力，所述阻力与所述虚拟飞行器当前的俯仰角正相关；

根据所述动力、所述阻力以及所述回摆力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力、所述阻力以及所述回摆力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，包括：

根据所述动力、所述阻力以及所述回摆力，获取所述虚拟飞行器的俯仰角变化的目标角加速度；

根据所述目标角加速度，获取所述虚拟飞行器的俯仰角变化的目标角速度；

根据所述目标角速度，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力、所述阻力以及所述回摆力，获取所述虚拟飞行器的俯仰角变化的目标角加速度，包括：

获取所述动力、所述阻力以及所述回摆力的合力；

获取所述合力与转动惯量的比值，将所述比值作为所述虚拟飞行器的俯仰角变化的目标角加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述飞行速度小于或等于所述第一速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角。

6.根据权利要求5所 述的方法，其特征在于，所述当所述飞行速度小于或等于所述第一速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，包括：

当所述飞行速度小于第二速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；

当所述飞行速度大于或等于所述第二速度阈值，且小于所述第一速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力和阻力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述虚拟飞行器的飞行速度、所受的力以及所述目标俯仰角作为所述虚拟飞行器的飞行数据发送至区块链系统，由所述区块链系统将所述飞行数据存储至区块链上。

8.一种控制虚拟飞行器飞行的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取虚拟场景中的虚拟飞行器的飞行速度，所述虚拟飞行器为直升机，所述直升机为依靠螺旋桨和尾翼飞行的飞行器；

所述获取模块，还用于当所述飞行速度大于第一速度阈值时，根据所述虚拟飞行器所受的动力、阻力以及与所述动力方向相反的回摆力，获取所述虚拟飞行器的目标俯仰角，所述回摆力用于控制所述虚拟飞行器的俯仰角减小，所述回摆力的方向为控制所述虚拟飞行器的机头从下向上翻转的方向，所述动力的方向为控制所述虚拟飞行器的机头从上向下翻转的方向，所述动力的力矩方向为所述虚拟飞行器机头处水平向左的方向；

控制模块，用于在所述虚拟场景中，控制所述虚拟飞行器按照所述目标俯仰角进行飞行。