[发明专利]一种目标跟踪方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；

采用至少一种匹配方式将所述点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据所述匹配结果标记所述点云簇对应的目标；所述匹配结果指示没有当前目标与所述点云簇匹配，所述点云簇对应的目标为新目标，或者，所述匹配结果指示与所述点云簇唯一匹配的当前目标，所述点云簇对应的目标为所述匹配结果指示的当前目标；

所述至少一种匹配方式包括：

将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配；

将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配；

将所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差进行加权，根据加权结果进行匹配；所述特征匹配偏差为所述点云簇与当前目标的特征描述符算子的偏差，所述空间匹配偏差为所述点云簇与当前目标的空间位置的偏差，所述运动参数匹配偏差为所述点云簇与当前目标的预估运动参数的偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用至少一种匹配方式将所述点云簇与当前目标进行匹配，得到匹配结果，包括：

提取所述点云簇的特征描述符算子，获取当前目标的特征描述符算子，将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配，得到的特征匹配结果指示无当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配，或者所述特征匹配结果指示至少一个当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配；

获取所述点云簇的空间位置，获取当前目标的预估空间位置，将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配，得到的空间匹配结果指示无当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配，或者所述空间匹配结果指示至少一个当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配；

在确定无当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配且无当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配后，得到指示没有当前目标与所述点云簇匹配的匹配结果；

在确定当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子唯一匹配后，得到指示特征描述符算子与所述点云簇匹配的当前目标的匹配结果；

在确定至少有两个点云簇的特征描述符算子与同一当前目标的特征描述符算子匹配、但仅有一个点云簇的空间位置与所述同一当前目标的空间位置匹配后，得到指示空间位置与所述点云簇匹配的当前目标的匹配结果；

在确定至少有两个点云簇的特征描述符算子与同一当前目标的特征描述符算子匹配、且至少有两个点云簇的空间位置与同一当前目标的空间位置匹配后，获取所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差，将所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差进行加权，根据加权结果进行匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前目标的特征描述符算子，包括：

获取当前目标的特征模型，所述特征模型包括全部当前目标的特征描述符算子；

所述方法还包括：

根据所述匹配结果更新所述特征模型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前目标的预估空间位置，包括：

获取当前目标的空间位置模型，所述空间位置模型包括全部当前目标的预估空间位置；

所述方法还包括：

根据所述点云簇的空间位置和运动参数获取所述点云簇的预估空间位置；

利用所述点云簇的预估空间位置更新所述空间位置模型。