[发明专利]一种末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构；所述拖动机构与所述本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接；其特征在于，所述捕获机构包括电机、转动环、捕获钢丝绳和纠偏组件，所述纠偏组件包括纠偏环和多个纠偏钢丝绳，多个所述纠偏钢丝绳交织在所述纠偏环内；所述捕获钢丝绳的一端固定在所述转动环内壁；所述电机的输出端连接所述转动环和所述纠偏环，所述捕获钢丝绳完成目标物捕获的同时，所述纠偏钢丝绳完成将目标物的偏航角度调整到预设范围内。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述纠偏组件设置在所述捕获机构背向所述拖动机构的一侧。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述捕获机构还包括固定环，所述固定环与所述拖动机构连接，所述转动环旋转安装在所述固定环上，且所述转动环和纠偏环分居所述固定环的两侧，所述纠偏钢丝绳的一端固定在所述纠偏环内侧，另一端固定在所述固定环的内侧。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述电机的输出端设有第一齿轮，所述转动环的内侧设有第一延伸板，所述第一延伸板的下端设有第一齿条，所述第一齿条与所述第一齿轮啮合。

5.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述固定环的下端设置有轴承件，多个所述轴承件均匀布置在所述转动环的外周且与所述转动环配合，形成所述转动环与固定环的旋转连接。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述纠偏环通过传动机构与所述电机连接，所述传动机构包括第二延伸板和设置在所述转动环外周的外滑环，所述外滑环的上端与所述纠偏环连接，所述外滑环的内侧与所述轴承件配合，形成所述外滑环与固定环的转动连接；所述电机的输出端设有第二齿轮，所述第二延伸板设置在所述外滑环的下端，所述第二延伸板的下端设有第二齿条，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，拖动机构还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块和设置在本体内壁上的滑轨，所述滑块通过支架与所述固定环连接。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述转动环和外滑环之间设置有空隙，所述支架穿过所述空隙并向上延伸至所述固定环。

9.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述拖动机构还包括丝杠组件，所述丝杠组件包括丝杠、拖动电机和随动件，所述丝杠与所述随动件螺接且所述丝杠的一端与所述拖动电机连接，所述随动件通过连接板与所述滑块连接。