[发明专利]用于运行车辆的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆的方法(300)和设备，所述方法包括以下步骤：感测(310)代表所述车辆的周围环境的周围环境数据值，其中，所述周围环境包括至少一个周围环境特征；确定(320)所述至少一个周围环境特征和地图之间的比较的比较值，其中，所述地图包括至少一个地图特征，其中，所述至少一个周围环境特征相应于所述至少一个地图特征；基于所述比较值与阈值的比较来确定(330)所述地图的实时性；和根据所述地图的实时性运行(340)所述车辆。本发明还涉及一种计算机程序以及机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备，所述方法包括：感测周围环境数据值的步骤，其中，所述周围环境包括至少一个周围环境特征；确定所述至少一个周围环境特征与地图之间的比较的比较值的步骤，确定地图的实时性的步骤和根据地图的实时性运行车辆的步骤。

发明内容

用于运行车辆的本发明方法包括感测代表车辆周围环境的周围环境数据值的步骤，其中，所述周围环境包括至少一个周围环境特征；并且包括确定至少一个周围环境特征与地图之间的比较的比较值的步骤，其中，所述地图包括至少一个地图特征，其中，所述至少一个周围环境特征相应于所述至少一个地图特征。该方法还包括基于比较值与阈值的比较来确定地图的实时性的步骤和根据地图的实时性运行车辆的步骤。

车辆可以理解为手动运行的车辆(按照SAE等级0构造)或自动化车辆(按照SAE等级1至5之一构造)(参见标准SAE J3016)。

车辆的周围环境例如可以理解为至少一个能够借助车辆的环境传感装置所感测的区域。

周围环境也可以理解为道路区段和/或更大的区域(地域、地区等)。周围环境特征例如可以理解为建筑结构(建筑物、隧道、桥梁等)和/或交通标志(交通信号灯装置、指示牌等)和/或基础设施装置(护栏、行车道标记等)和/或地形特征(山、湖泊、河流、森林等)。

地图例如可以理解为以(地图)数据值形式存在于存储介质上的数字地图。地图例如这样构造，使得其包括一个或多个地图层，其中，一个地图层例如示出来自俯视图(道路、建筑物、地形特征等的走向和位置)的地图。这例如相应于导航系统的地图。另一地图层例如包括雷达地图，其中，由雷达地图成像的周围环境特征储存有雷达签名(Radarsignatur)。另一地图层例如包括激光雷达地图，其中，由激光雷达地图成像的周围环境特征储存有激光雷达签名。

地图尤其这样构造，使得它适合于对车辆、尤其自动化车辆的导航。为此，各个地图层例如包括具有GPS位置的周围环境特征，其中，该位置以高度精确的方式已知。高度精确的位置可以理解为这样的位置，该位置在预给定的坐标系、例如GNSS坐标内如此精确，使得该位置不超过最大允许的模糊度。在此，最大模糊度例如可以与周围环境有关或者说与周围环境特征的数量和/或构型有关。此外，最大模糊度例如可以与自动化车辆的SAE等级有关。最大模糊度原则上如此低，以至于尤其确保自动化车辆能安全运行。对于自动化车辆的全自动化运行(SAE等级5)，最大模糊度例如处于约10厘米的数量级内。

地图的实时性可以理解为地图的至少一个部分区域或地图层的至少一个部分区域与车辆周围环境的至少一个部分区域相一致。在此，如果以比较值与阈值的比较为基础的该一致性满足最小一致性，那么该地图被视为实时的。如果通过更新地图没有感测到周围环境的改变，那么该地图过时。在这种情况下，该地图被视为不是实时的，这导致损害基于地图的应用的安全性。通过以下方式确定地图的实时性：例如借助包括在环境传感装置中的雷达传感器感测该周围环境的雷达数据值并且将所述雷达数据值与作为地图层被地图包括的雷达地图进行比较。这例如清楚直观地这样进行，使得呈图像拍摄形式的雷达数据值(例如具有相应的色彩走势和/或形状和/或样式和/或灰度等)与雷达地图的一种图像拍摄借助合适的计算机程序叠加，并且随后确定差异或者说一致性。在此，将作为因子(例如0.95)的一致性与最小一致性(例如0.9)进行比较；其中，因此在该示例中，地图应是当前的。