[发明专利]一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法

权利要求书

1.一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)设计合作目标；

2)融合SSD模型三层特征图信息；所述融合SSD模型三层特征图信息为融合Conv4_3，Conv7,Conv8_2三层特征图信息；

3)在SSD模型上去掉尾端对大目标的检测，仅对四幅特征图进行检测；

4)对步骤2)和步骤3)的各特征图在通道维进行拼接后用1×1卷积核降维；

5)对输出特征图进行深度分离卷积操作；

6)深度学习SSD检测模块以低帧率5秒/次运行；SSD检测模块连续检测N次，其中5≤N≤10，检测到的目标都在正常甲板运动范围内，将当前检测到的目标位置设置为KCF跟踪器候选区域，将KCF跟踪器初始化；目标跟踪模块使用相关滤波跟踪算法,根据SSD检测模块输出的位置信息，计算滤波器模板，在后续图像帧中搜寻目标的位置,在跟踪过程中不断更新滤波器模板参数,当KCF跟踪目标丢失时，启动SSD检测模块以初始化KCF跟踪器；

7)当SSD检测模块检测到合作着舰目标时，输出检测到的目标位置，当SSD检测模块不工作，输出目标跟踪模块输出的跟踪结果；

8)循环步骤1)至步骤7)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法，其特征在于，步骤5)所述深度分离卷积操作分为Depthwise和Poingwise两个过程。

3.根据权利要求2所述的一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法，其特征在于，所述Depthwise过程是计算每个通道的空间特征。