[发明专利]采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法

权利要求书

1.一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置，包括钢包(1)和台车(2)，钢包(1)设于(2)上，钢包(1)底部设有连接长水口(11)的长水口端，浇铸平台(3)设于台车(2)的运行线路上，其特征是：还包括机器人(4)和机械手(5)，

机器人(4)和机械手(5)都设于钢包(1)的下部，机器人(4)的导引装置正对钢包(1)底部的长水口端；

机械手(5)包括底座(51)、升降缸(52)、摆动缸(53)、摆杆(54)和握爪(55)，底座(51)固定在钢包(1)的下部，升降缸(52)的缸体可转动地设于底座(51)上，摆动缸(53)的缸体固定在升降缸(52)活塞杆的移动端上，摆杆(54)的一端可转动地设于升降缸(52)活塞杆的移动端上，摆动缸(53)活塞杆的移动端连接摆杆(54)的外侧壁，握爪(55)固定在摆杆(54)的摆动端上，握爪(55)正对钢包(1)底部的长水口(11)；

机器人(4)和机械手(5)通过信号线连接或无线连接。

2.如权利要求1所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置，其特征是：升降缸(52)、摆动缸(53)和握爪(55)都选用伺服电机驱动的电动缸或液压缸；

机器人(4)的导引装置选用光学导引装置；

机器人(4)和机械手(5)都设于钢包(1)浇铸平台(3)内弧或外弧的同侧或两侧。

3.如权利有要求1或2所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：

①输送：台车(2)将钢包(1)输送至浇铸平台(3)，机器人(4)通过导引装置正对钢包(1)底部长水口端；

②抓取：若钢包(1)尚未安装长水口(11)，则机器人(4)控制机械手(5)从固定位置抓取长水口(11)并套设至钢包(1)底部的长水口端上；

机器人(4)控制机械手(5)时，升降缸(52)绕自身中心轴线转动，升降缸(52)活塞杆的伸缩驱动摆动缸(53)上下移动，摆动缸(53)活塞杆的伸缩驱动摆杆(54)摆动，摆杆(54)驱动握爪(55)旋转。

4.如权利要求3所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法，其特征是：

步骤②时，机器人(4)的导引装置选用光学导引装置，机器人(4)首先通过导引装置定位钢包(1)的下水口端，机器人(4)获得钢包(1)下水口端位置的偏差后，机器人(4)控制机械手(5)抓取定位，机器人(4)的导引装置通过摄像获得空间的像素坐标，机械手(5)内置空间坐标，通过标定或顶所述像素坐标和所述空间坐标之间的一一对应关系，机器人(4)的导引装置获得目标在图像中的像素坐标后转换成对应的空间坐标，机器人(4)再计算出为达到目标位置各个轴的运动方式，随后机器人(4)控制机械手(5)运动至目标位置，使机械手(5)运动至钢包(1)下水口端的下方后再自动顶升，完成长水口(11)的安装或卸除。

5.如权利要求4所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法，其特征是：

步骤②时，机器人(4)对钢包(1)实施测温、取样、TOS、定氢、定氧、加覆盖剂和烧氧作业。